Quadcopter/tricopter voor Profielwerkstuk (School)

Bedankt voor uw reactie, denk dat we het toch maar gaan proberen dan, en zal nog even kijken voor een batterij met wat meer vermogen.

Verder zie ik dat onze gyro alweer in BK staat, dus zal ik zo even een nieuwe zoeken;

Deze is wel goed neem ik aan:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9095


Maakt het uit dat er staat: Gain Adjustment: Single rate, non-remote

oftewel besparen we zo een extra kanaal, waar streetbiker het over had?

We nemen denk ik deze LiPo, heeft iets meer energie.
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9267

Verder lijkt me dit wel een goede oplader?
HobbyKing Online R/C Hobby Store : GWS Lipo Battery Charger

ow en deze reciever gaan we denk ik gewoon gebruiken:
HobbyKing Online R/C Hobby Store : Futaba R616FFM 2.4GHz FASST 6 Channel Micro Air/Heli Receiver


Denk dat het dan allemaal wel goed is.

Ik ben wel van plan om er ook één te gaan bouwen en heb de volgende setup besteld:
3x A28L brushless Outrunner 920kv
1x SF E-Prop 9x3.8 / 229x96.5mm (5pc)
3x Prop adapter w/ Alu Cone M5x3mm shaft
1x TURNIGY 3A UBEC w/ Noise Reduction
3x TURNIGY Plush 18amp Speed Controller
1x Hobby King Battery Monitor 3S
1x Button spirit level. (2pc)

Als accu's ga ik eerst proberen met deze want daar heb ik er nog 6 van liggen van de 450-heli. Gezien de ervaringen op RCGroups kunnen er makkelijk twee van dergelijke accu's op en dan lukt een camera of FPV-set ook nog wel. 8)

Alleen in plaats van 3 gyro's maak ik gebruik van de KDS Flymentor 3D, waarschijnlijk zonder de extra beeldstabilisatie omdat ik toch rond ga vliegen en niet stil ga hangen. De gyro die daar bij zit is een 3D gyro en corrigeert op alle assen (binnen bepaalde grenzen).


Kies als lader voor deze en een voeding. Die werken echt veel beter dan zo'n GWS ladertje.

Ah dankjewel voor de lader, dat is ook weer geregeld.

Enigste waar ik me nu nog enigszins zorgen over maak, is de gyro.

Want de zender set-up komt er ongeveer zo uit te zien:
Ch1 Moter1 (ESC1)
Ch2 Moter2 (ESC2)
Ch3 Moter3 (ESC3)
Ch4 Gyro's
Ch5 Servo (Tail)
Ch6 Ubec for jump-start.

Hier moet de tail gyro dus zelf wel instelbaar zijn. Maar ik denk dat het wel goed komt.

En ziet er leuk uit zo'n bordje. Lijkt me handig, in plaats van al die gyro's.
Wanneer zat je er aan te denken om aan te beginnen? en toevallig ook een toppic over open?

Op de zender kies je voor een heli-programma, swash op 120° ingesteld. Dan heb je al de nodige mixfuncties voor de drie motoren.

Om wat namen van kanalen toe te kennen (op basis van benamingen zoals veel gebruikt):
THRO wordt in principe niet direct gebruikt!
AILE/ELEV/AUX1 zijn voor de drie regelaars (met gyro ertussen)
RUDD via de staartgyro naar de servo van de achterste motor
GEAR wordt de gevoeligheid van je staartgyro (gain en schakelen tussen headlock en rate mode)

Als je de gevoeligheid van de drie andere gyro's ook wilt kunnen regelen, dan heb je dus nog een extra kanaal nodig. Het oorspronkelijke gaskanaal kun je gebruiken om een elektronische schakelaar aan te sturen om de regelaars van spanning te voorzien. De drie gyro's tussen de regelaars moeten altijd in headlock/heading hold mode staan. Anders wordt het flink vechten met de techniek om in de lucht te blijven.

Wat schematische voorstellingen voor de beeldvorming:






Ik begin met het project als mijn spullen en die van een clubgenoot binnen zijn. Bouwen we samen en op het clubforum zal ik een verslag uitbrengen. Gezien de andere projecten komt op het MBF een kopie van dat gebeuren.

-edit-
Om veel PB's te voorkomen ben ik alvast begonnen aan wat verslaglegging op het clubforum.

Ah dankje alweer iets duidelijker. Maar nog niet helemaal. Die thro, waarvoor is deze channel precies? Want ik het op rcgroups even opgezocht, je hebt de ubec alleen nodig om de motors op te starten. Als je daarna de ubec er weer uit haalt, heb je een kanaal over, dus kun die bijvoorbeeld voor de gyros gebruiken?

Of klopt het nu niet wat ik zeg?

Veel succes alvast met je eigen project!

Edit: nog snel een ander vraagje, bij die motertjes van 3mm shaft, gewoon een 3mm prop saver neem ik aan?

De BEC staat los van de ontvanger. Het enige dat een BEC doet is de spanning van de accu omzetten naar een constante spanning voor de elektronica als ontvanger en servo's. Een BEc bedien je dus niet via de zender.

De reden voor het gebruik van de BEC is dat de gyro's eerst van spanning worden voorzien voordat de regelaars iets kunnen doen. Dit komt omdat gyro's een aantal seconden nodig hebben om te bepalen wat voor de gyro de zogenaamde referentie (nulpunt) is als calibratie. Alle verplaatsingen zijn t.o.v. dit punt. Bij bewuste stuuracties zal er niets meer gebeuren dan een bedoelde beweging. Als de gyro echter onbedoeld verplaatst (verdraait) t.o.v. zijn huidige positie dan zal de gyro dat weer corrigeren door tegen te sturen totdat de oorspronkelijke bedoelde positie bereikt is. De gevoeligheid waarmee dit gebeurt is de gain, de snelheid waarmee gecorrigeerd wordt de rate. Beide zul je terugvinden op de gyro. Het vinden van de juiste balans tussen gevoeligheid en correctiesnelheid is een aardig puzzelwerkje met veel experimenteren. Verkeerde instellingen zullen resulteren in te traag reageren (en dus "omvallen" van het model) of overreageren (en raar gaan "stuiteren"). Om te voorkomen dat de regelaars geactiveerd worden op half gas, worden dus eerst de gyro's onder spanning gezet en pas als die geïnitialiseerd zijn worden de regelaars aangesloten.

Om gelijkmatige controle over de stabiliteit te krijgen worden de drie gyro's voor de regelaars die de hoogte vast moeten houden met de gain-aansluiting aan elkaar geknoopt. Voor de besturing (rudder) op de staart wordt een extra gyro gebruikt, die corrigeert immers niet het horizontaal maar het recht vooruit blijven van het model. Hiervan moet de gevoeligheid dus bij voorkeur apart ingesteld kunnen worden.

Omdat de snelheid van de motoren niet bepaald wordt door wat eigenlijk het gas-kanaal was (THRO) maar door de interactie tussen de drie motorregelaars (die gelijk functioneren als een 120° CCPm Swash van een heli), is het gas-kanaal "over". In het derde plaatje gebruiken ze die dus voor het instellen van de gevoeligheid van drie gyro's en wat bij een heli de staartgyro/-servo is, blijft hetzelfde kanaal. In principe is de bediening dus gelijk aan een heli. Alleen ontbreekt de motor. Nu wordt bij een echte heli het gaskanaal ook gemixt met de swash of gewoon op een schakelaar gezet. Het toerental zal toch hetzelfde blijven, hoogte regel je met de hoekverstelling van de rotorbladen.

Wat ook heel belangrijk is, is dat je wel alle minpolen van alle elektronica met elkaar verbindt, maar absoluut niet de pluspolen van de drie regelaars en de pluspool van de BEC. Bij gebruik van een aparte BEC is het verstandig om ontvanger, gyro's en servo te voeden vanuit de BEC. Onderbreek dus het rode draadje (middelste) van elke regelaar (tenzij je veel rook wilt 8)).

ah ok dat is duidelijk.

Als ik vragen mag, waar gaat dit verhaal, afkomstig van rcexplorer.se, over?

One thing I noticed right away with the new gyros (HK401s) is that do not arm the ESC’s. This is because they do not give a valid signal during the start up initialization, this makes the ECS’s think that you have an FM receiver without a valid signal and the ESC’s goes into protective mode. Which is to say they will not initialize until they are restarted and get a valid signal. But if I was to restart the ESC’s the gyros will reboot as well since I’m using the built in BEC’s of the ESC’s and were back to square one again. To solve this problem I made an external BEC to “jump start” the receiver and gyros;


When I plug this external BEC (with a diode in series with the possessive output, just to be sure) into a free channel on the receiver and then connect it to the balance connector on the battery, the BEC will only power the receiver and gyros. After the gyros have initialized I plug in the main battery connector, powering up the ESC’s. Now the ESC’s get a valid signal and boots up just fine. I then remove the external BEC that I used to “jump start” and can now enjoy my flight.

Klik om te vergroten...

Want hier hebben ze het wel over een BEC die in een kanaal gaat.
Maar in jouw verhaal (zoals ik begrepen heb) wordt de BEC alleen gebruikt voor stroomtoevoer. Dus komt die tussen de batterij en de ontvanger, maar zonder een kanaal te gebruiken.

En ik denk dat we het best nog even een goede gyro moeten zoeken om toch de gain en etc van de tail kunnen instellen. Hebben we sowieso niet dat kanaal nodig.

Heel erg bedankt voor de hulp!

Wat ze bedoelen is dus dat ze de ontvanger en gyro's aansluiten via een losse BEC omdat anders de regelaars niet opstarten want die staan op half gas en daartegen zijn ze beveiligd bij inschakelen. Dus ze zetten de regelaars later onder spanning.

Ze sluiten de losse BEC op de accu via de balanceeraansluiting. De andere kant van de BEC prikken ze in een leeg kanaal van de ontvanger. Niet alle ontvangers hebben een aansluiting voor een ontvangeraccu (die toch op alle kanalen doorverbonden is). Dus vandaar waarschijnlijk de verwarring.

De gain van de gyro stel je in via de zender. De rate gaat veelal via een potmetertje op de gyro. Alleen erg hightech gyro's kun je ook via de pc programmeren en verder zo later zonder zender. Het schema van het laatste plaatje hierboven is gewoon zoals het goed is. Dan kun je het af met 6 kanalen (op voorwaarde dat je e.e.a. kunt programmeren en mixen).

Ah ok dankje. Dus gewoon 4 hobbyking 401 gyro's dan?

Ik neem aan als ik gewoon de ubec gebruik, dat ik dan niet een extra BEC nodig heb ofzo?

In ieder geval bedankt voor alles! Waarschijnlijk vanavond alles bestellen.

Oei oei oei, potverdorie, even dit topic uit het oog verloren omdat deze verplaatst is.
Ik zie een aantal zaken waarop ik nog een antwoord kan geven.
Dit ga ik doen in verschillende posts, anders verlies ik zelf een beetje het overzicht van op wat ik nog moet antwoorden.

Beyond_Sake zei:

We hebben een 6ch zender kunnen krijgen, een Futaba 2X 2.4HGZ Mode 2 zender om precies te zijn.

Verder denken we dat ongeveer onze setup wordt:

3x HK401B - Hobby King 401B AVCS Digital Head Lock G..
GWS-RD-1047 - GWS EP Propeller (RD-1047 254x119mm) (6p..
3x TR_P18A - TURNIGY Plush 18amp Speed Controller
HKing-3S - Hobby King Battery Monitor 3S
GWPG02F - GWS PG-02 Piezo Gyro/Futaba NIET
18-00301x10 - Spare Rubber Ring for Prop Saver (10pcs)
RBand-21M - Spare Rubber Ring for Prop Saver (10pcs) (klopt 2x spare rubber rings, maar weet niet zeker welke passen bij de prop saver. Er stond bij de review van de prop saver dat de originele niet erg goed waren)
19-5022.3x10 - Prop Saver w/ Band 2.3mm (10pcs/set)
AX-2210N - 2210N 1000Kv Brushless motor for AXN Flo..
T1800.3S.20 - Turnigy 1800mAh 3S 20C Lipo Pack NIET, TE LICHT
DS480 - Turnigy DS480 Digital Servo 1.85kg / .06..AM1003A - 4mm Gold Connectors 10 pairs (20pc)
R16A483-06 - Turnigy Pure-Silicone Wire 16AWG (1mtr) ..

Nog een paar vragen.

Zoals frankvanolffen al aan gaf, we hebben nog iets nodig om onze LiPo op te gaan laden. Heeft iemand een aanrader?

Verder, het is ons niet helemaal duidelijk of we nou wel of geen UBEC moeten gebruiken. Iemand enig idee? (streetbiker waarschijnlijk?)

En we hebben nu wel een zender, we moeten nu nog wel voor ontvangers kijken voor onze futaba zender.
Neem aan dat deze wel goed is:
Futaba R616FFM 2.4GHz FASST 6 Channel Micro Air/Heli Receiver

of anders deze (die wel in BK is)
Futaba R617FS 7-Channel 2.4GHz FASST Receiver

Alvast bedankt voor jullie reactie.

Lars en Jeroen

Klik om te vergroten...

1. De Futaba 6ch zender is een prima zender.
Jullie kunnen de gewone 6ch ontvanger gebruiken van Futaba. Dat 7e kanaal blijft onbenut.
Nog even een verduidelijking, jullie hebben maar 6 kanalen nodig, geen 7 kanalen zoals ik eerder aangaf (7 kanaals ontvanger omdat je zogezegd nog een slotje nodig had voor de stroom).
Wel het kan anders, had er zelf nog niet aan gedacht. De BEC kun je aansluiten samen met één van de gyro gain kabeltjes in één slot. De gyro gain gebruikt maar één kabeltje, nl. de gele kabel en die zit single helemaal links in de stekker. De stroom wordt geleverd via 2 kabels die je kunt bijsteken in de stekker van de gain. Je moet mijn bouwverslag in de gaten houden, binnenkort post ik foto's. Daar zal alles duidelijk op worden.

2. Wat de gyro's betreft, bestel geen vreemde gyro's. Bestel enkel die gyro's die frequent worden gebruikt voor heli's en waarvan je zeker weet dat ze het goed doen.
Dus bestel het volgende: Ofwel 4 x HK 401B, ofwel 3 x HK401B + 1 x Turnigy gyro (deze dus: HobbyKing Online R/C Hobby Store : Turnigy Accucel-6 50W 6A Balancer/Charger w/ accessories) Je kunt natuurlijk ook 4 turnigy's kopen, maar da's duurder. Vergeet niet de alombekende 401B fix te doen, anders werken ze niet goed.

3. Als de Turnigy ESC's niet op voorraad zijn, de HobbyKing ESC's zijn ook goed (die heb ik trouwens).

4. Stroombekabeling: 3 meter 16 AWG rood, 3 meter 16 AWG zwart, 1 meter 12 AWG rood, 1 meter AWG zwart, 1 zakje EC3 connectors en 1 zakje van deze HobbyKing Online R/C Hobby Store : Gold Plated Spring Connector 3.5mm (10pair/20pc) . Dan heb je ook nog 1 zakje van deze HobbyKing Online R/C Hobby Store : JST-XH 4S Wire Extension 20cm (10pcs/bag) nodig (voor het aansluiten van battery monitor, maar voor het inpluggen van de BEC aan de lipo vooral).

5. Lipo's: 1800 mAh is te licht, neem minimum 2200 mAh. 30C Is veel te zwaar, helemaal niet nodig. Neem 20C, da's genoeg, een tricopter is niet om 3D mee te vliegen. Als je reserve wilt 25C is zeker het maximum die je nodig hebt, die ontladen aan meer dan 50A. De rest is overkill i.m.o.

6. Een lader. Dit is echt een schitterende lader voor prachtige prijs, heb hem zelf ook: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=7028 + http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6256

7. Je hebt dus wel degelijk een BEC nodig, deze: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4319 .

Beyond_Sake zei:

Ah dankjewel voor de lader, dat is ook weer geregeld.

Enigste waar ik me nu nog enigszins zorgen over maak, is de gyro.

Want de zender set-up komt er ongeveer zo uit te zien:
Ch1 Moter1 (ESC1)
Ch2 Moter2 (ESC2)
Ch3 Moter3 (ESC3)
Ch4 Gyro's
Ch5 Servo (Tail)
Ch6 Ubec for jump-start.

Hier moet de tail gyro dus zelf wel instelbaar zijn. Maar ik denk dat het wel goed komt.

En ziet er leuk uit zo'n bordje. Lijkt me handig, in plaats van al die gyro's.
Wanneer zat je er aan te denken om aan te beginnen? en toevallig ook een toppic over open?

Klik om te vergroten...

Klopt niet helemaal.

Bij mij, 7 kanaals ontvanger, is het zo (en meestal gebruikt Futaba dezelfde kanalen op de ontvanger, ik moet het even opzoeken):

Ch1: motorgyro 1 (aangesloten op ESC 1 van linkermotor)
Ch2: motorgyro 2 (aangesloten op ESC 2 van achterste motor)
Ch3: normale throttle kanaal, wordt hier gebruikt voor samengebonden gainkabels tot één gainkabel, gain wordt ingesteld via throttle kanaal. In dit stekkertje steek je ook nog eens de 2 kabels van de stroomvoorziening van de BEC. De stekker ziet er als volgt uit: links gele kabel gain, midden rode kabel stroom, rechts zwarte kabel stroom. Gain + stroom = 1 kanaal uitgespaard, dus 6 ipv 7.
Ch4: staartgyro (aangesloten op staartservo)
Ch5: gain staartgyro (zie ch4)
Ch6: motorgyro 3 (aangesloten op ESC 3 van rechtermotor)

De BEC sluit je aan op de balanceerplug van je lipo. De BEC kan dan op haar beurt stroom voorzien aan de ontvanger. En hiervoor heb je dus een slot in je ontvanger nodig.
Maar zoals reeds eerder aangegeven, de pinnetjes van de servoplug kun je in de plug van één van de gains steken, bij voorkeur op ch3.

Op de rest ga ik later moeten antwoorden, geen tijd meer nu!

Hoi,

Misschien ietwat laat maar ik kom hier net binnen gevallen

Waarom geen Multiwii van AlexinParis, goedkoper, stabieler en gemakkelijk met nieuwe firmware uit te breiden.

Hij werkt met een originele of clone Nintendo Wii Motion Plus gyro en vliegt super. Ok, je moet even een Arduino programmeren en wat solderen maar dat is niet echt moeilijk te noemen.

Wiring diagram



Website van de owner
TriWiiCopter design modélisme radio commandé

Sorry als ik wat laat ben.

berkely zei:

Waarom geen Multiwii van AlexinParis, goedkoper, stabieler en gemakkelijk met nieuwe firmware uit te breiden.

Hij werkt met een originele of clone Nintendo Wii Motion Plus gyro en vliegt super. Ok, je moet even een Arduino programmeren en wat solderen maar dat is niet echt moeilijk te noemen.

Klik om te vergroten...

Veel goedkoper zal het niet echt zijn. Hooguit 10 dollar. Daarbij haal je je een hoop frustraties op de hals als je niet bekend bent met programmeren van dergelijke microcontrollers. Een tri-copter met uitsluitend gyro's kun je weinig aan fout doen, alleen het afstellen is even wat zoeken naar de juiste settings. Dan is met een kleine schroevendraaier en de settings op je zender toch makkelijker dan weer de PC/notebook eraan, updaten etc.

Het leuke aan de tri-copter met losse gyro's is juist dat je goed inzicht krijgt in de werking van het geheel. Een chip met 3D-gyro blijft een vaag en ontastbaar iets. Voor een werkstuk op school zou ik zeker kiezen voor losse gyro's.

Wel, het hangt er vanaf. Als je niet bang bent van een Arduino te programmeren heb je veel meer in huis dan enkel een tricopter met 3 afzonderljke gyro's. Een clone WM+ gyro kost je maar 7 euro inclusief verzending en dit voor de 3 gyro's ineen.

Je kan de MultiWii met de allergoedkoopste zender/ontvanger vliegen (dus hier spaar je al veel geld, expo wordt gewoon via de software gezet). Er is een mooie GUI waar je de effecten van de PID settings kan evalueren en realtime op het scherm zien. Je ziet de radio ingangen, pith, roll etc. De motor uitgangen zie je allemaal realtime.

In mijn ogen stukken beter dan een tricopter met enkel gyro's maar inderdaad zoals je zegt, indien je niet wil of kan de pc aan de pcb koppelen dan kan je jezelf veel frustraties op de hals halen.

Hoe dan ook, veel plezier ermee

Hehe, en als je dan toch lekker programmeert met een Atmel, waarom dan ook niet gelijk je zender aanpassen? Telemetrie en FPV bieden veel mooie mogelijkheden. Maar de meeste tri's zijn toch volgens het KISS principe.

Een twee bouwsel heeft vaak meer toeters en bellen. Zie ook de 1000+ pagina's op RCGroups. Men bouwt er één om te proberen. Voor velen blijft het daarbij en de enthousiastelingen gaan verder met FPV en varianten op een thema. 8) Mijn tri zal ook naar alle waarschijnlijkheid autonoom gaan vliegen op GPS, met FPV etc. Alleen ben ik van de 8051-generatie dus de kans is groot dat er een 80C552 op komt te staan. :lol:

Het is zoals Sleurhutje aanhaalt, een tricopter met Arduino/Wii-gyro is net iets meer dan een gewone tricopter. De gemiddelde modelbouwer houdt zich waarschijnlijk niet bezig met chips programmeren enzo.
Bovendien denk ik dat deze jongens het vooral zo eenvoudig mogelijk moeten houden met hun proefstuk. Ze zullen stof genoeg hebben om over te schrijven, er zijn zoveel dingen die ze nu al moeten weten. Laat staan dat ze nog eens een chip moeten programmeren.

Maar je hebt vast wel gelijk in die zin, meer geavanceerde systemen zullen beter vliegen.
De Wii-oplossing schijnt al vast een stuk stabieler te zijn en reageert sneller.
Ik hoop ooit een ArduPilot Mega in elkaar te knutselen.

M'n eigen tricopter is min of meer af.
Het resultaat kun je zien in m'n bouwverslag, daar staat een filmpje.
De tricopter moet net nog iets meer getweaked worden, maar hij is nu al redelijk stabiel.

Toch even een foto van m'n MultiWii Tricopter





Hij vliegt super!

@berkely

Heb jij clones gebruikt voor de Wii motion plus and nunchuck, of de originele.
Als je clones hebt gebruikt, kun je mij dan een linkje geven van waar je ze hebt gekocht?

Ik ben langzamerhand ook delen aan het bestellen, arduino nano v3 is onderweg, tevens een bestelling bij hobbyking gemaakt en bij conrad, nu nog de Wii onderdelen bestellen en volgende maand de motoren en esc's nog.

Groeten remie