Arducopter Hexa bouwverslag - HIJ VLIEGT autonoom !!!

Ik heb geen video of telemetrie van mijn crash, maar hij leek er wel fel op, plotse felle rol en dan crash. Ik stond wel in alt_hold en niet in acro (denk ik toch, of ik moest mijn modes verkeerd gezet hebben) Ook was het bij mij een 15-20 sec na het schakelen naar alt_hold.

We zullen 't allen weten als ik terug wat rondvlieg en er niets meer gebeurt. Ik ga in elk geval heel voorzichtig zijn in 't begin en voortaan zet ik ook altijd wel telemetrie op.

APM1 zal blijven werken zolang het bordje werkt hoor. Alleen zal je op een bepaald moment geen nieuwe features meer bij kunnen krijgen (zoals bvb geo-fencing denk ik, dat zal niet meer op een 1280 bordje passen) Maar met bvb arducopter 2.1.1 zal je altijd kunnen blijven vliegen. En bugfixes zullen ook altijd nog gedaan worden.

 

Ondertussen heb ik een blogje gemaakt over mijn led lightshow en de low battery waarschuwingsleds : U4eake's showleds, arming and low battery warning leds - DIY Drones



Veel plezier ermee voor de knutselaars en zie dat je je bordje niet verneukt als je dit ook wil doen he
Hoe je vuurwerk moet afsteken vanop de copter is voor een volgend blogje ;-)

 

U4eake,

Allereerst: misschien is dat al meerdere keren gevraagd, dan mijn excuses daarvoor!
Prachtig wat je allemaal maakt, verzint en hoe ver je gekomen bent. Het ziet er allemaal erg mooi uit!

Ik ben ooit begonnen met een chineze quad, daarna 2 KK quads, en daarna vele Multiwiiquads. Daarnaast gebruik ik voor luchtvideo's een MK okto i.c.m. een i2C converter en normale ESC's. Ik heb vaak getwijfeld om GPS op de okto te bouwen, alleen is dit er nog niet van gekomen. Simpelweg vanwege vele spookverhalen over de onbetrouwbaarheid ervan.

Ik ben nu bezig met een tricopter welke ik wilde voorzien van een Multiwii boardje. Nadat mij jou topic weer te binnen schoot had ik het idee om de tricopter autonoom te maken.

Vraag:
Heb jij de multiwii GUI wel eens gebruikt, en maakt dat veel verschil met de configurator die je hier voor gebruikt?
Werkt het allemaal betrouwbaar?
Als ik de set van 250 dollar bestel met alles erop en eraan, is het dan een kwestie van erop zetten, firmware er op, in de configurator wat settings aanpassen en gaan?
( het finetunen buiten beschouwing gelaten)
Of komt hier meer bij kijken?

Ik hoor graag hoe jij dit project ervaart en hebt ervaren.

Ik zou er graag aan willen beginnen, alleen iets houd mij nog tegen.. Wat, ik weet het niet. Ik denk te vertrouwd geworden met Multiwii

Dank!

 

remy kom anders maar een keer bij mij langs kun je het even goed bekijken en laat ik je eea zien. ik gebruik het nieuwste apm2 board.

 

Ha Remy, ik begrijp je perfect ! Hoe jij over mij denkt is namelijk ook hoe ik over jou denk ;-)
En ik heb ook al vaak gedacht een bedrijfje op te starten voor luchtvideo, maar "iets" houdt mij ook tegen (het feit dat ik een goeie dagjob heb en een tweeling op komst heeft er ook wel veel mee te maken, dan ben je niet zo geneigd een stap in het donker te zetten.)

Multiwii gui heb ik gebruikt, we hebben dit jaar op de univ de studenten wat multiwii copters in elkaar laten steken. Er is er maar 1 in geslaagd te vliegen en het zijn nogtans 2e jaars studenten burgelijk ingenieur... dus zo simpel is het blijkbaar toch allemaal niet he
De interface van arducopter is VEEL uitgebreider. Je kan via die interface inderdaad ook de pid's aanpassen zoals bij multiwii, maar je kan veel meer.
Je kan live je copter op google earth volgen (via telemetrie), je kan je bordje via usb aansluiten en dan ermee op de sim vliegen, je kan er missies in plannen, je kan er zelfs je fpv video in het HUD laten zien als je een videocapture kaart hebt voor je pc/laptop. Het is eigenlijk een compleet grondstation, enige dat in mijn ogen ontbreekt is antennetracking. (al is daar misschien ook wel een hack voor te vinden).
De mission planner (gui) kan ook de standaard firmware (zonder je eigen hacks) uploaden naar het bordje.

Je kan eens bij Ruben gaan kijken, of je kan zelf de gui eens downloaden en ermee spelen : Mission Planner 1.1.18.zip - ardupilot-mega - Mission Planner 1.1.18 - Official ArduPlane repository - Google Project Hosting

Betrouwbaarheid is een andere zaak... Voor een bedrijfje werkt het niet zo betrouwbaar als zou moeten vind ik. Het is open source software en er wordt nog veel in ontwikkeld. En eigenlijk begint nu het zwaartepunt pas te verschuiven van ontwikkeling van nieuwe mogelijkheden, naar het betrouwbaar maken van die mogelijkheden.
Zoals iemand die zowel MK als arducopter heeft (ook ene met een bedrijfje) onlangs zei : om naar belangrijke klanten te gaan neem ik de MK want ik kan me niet permitteren van te zeggen : oei de laatste software heeft precies een foutje, ik zal volgende week eens terug komen.

Eenvoud is ook soms nog een pijnpunt. In principe zou het zo eenvoudig moeten zijn als : bordje aansluiten, software erin, instellen, testen en vliegen.
Maar soms gaat het toch zo simpel niet. Het is toch allemaal weer wat anders dan bij multiwii. Je moet wat nauwgezetter te werk gaan, het stap voor stap doen en geen aannames maken dat het wel zal zijn zoals bij multiwii.
Op het DIYdrones forum zie je wel eens mensen die zeggen : ik heb al 3 multiwii's gebouwd en met arducopter wil het maar niet lukken. Vrijwel altijd doen ze iets fout of zien ze een fout die er niet is (gedrag van arducopter is normaal) en zijn ze te ongeduldig. Als je op je ervaring met multiwii te veel voortgaat ipv de wiki te volgen is de kans groot dat je ergens wat verkeerd doet dat achteraf moeilijk op te sporen is.

Er is dus wel een leercurve voor arducopter. Maar als je die wil volgen en er wat tijd insteekt, dan komt het wel goed.

Het is wel vrij goedkoop (het nieuwe APM2 bordje heb je voor $200, compleet met gps en compass, enkel nog een $45 sonar erbij voor lage hoogte althold, een $45 telemetrie setje en een videotx en je bent compleet.
En je kan het ook in een vliegtuig gebruiken en binnekort in een auto en bootje door gewoon een andere firmware erin te stoppen.

 

Heb je toevallig al de nieuwere softwareversies geprobeerd?

Ik heb mijn quad nu omgebouwd naar hexa, maar durf niet goed, gezien de problemen in 2.0.50 en alle adviezen om 2.049 te blijven gebruiken tot er een betere versie kwam.

Nu is natuurlijk de 2.1 versie van de software uit, maar ik neem aan dat die geschikt is voor zowel de APM1 als APM2?

Misschien kun je me vertellen als je al iets getest hebt, of de nieuwe software weer beter is dan 2.050?

TNX

Corné

 

Ik begin me eigenlijk af te vragen welke software je nog veilig kan gebruiken...
Geen enkele software-release is vrij van bugs...

En het is echt huilen met de pet op als je ziet dat ze telkens opnieuw software vrijgeven waarna je na enkele minuten vliegen al ziet dat bepaalde dingen niet werken. (bij de nieuwst 2.2 versie merken ze bv. pas nadien dat simple mode niet meer werkt...)
Ze blijven nieuwe functies toevoegen zonder dat de basisfuncties goed werken.
Die indruk krijg ik toch als ik hun topic lees. Misschien zie ik het verkeerd.

Zelfs bij de zogezegde heel betrouwbare 2.0.49 kan alsnog een bus lockup voorkomen.

Ik blijf wachten tot ze een deftige versie uitbrengen.
Hopelijk is dat niet voor eeuwig...

 

Gewoon 2.049 gebruiken en niet te bang zijn voor die lockup. Die gebeurt alleen als je je compass niet goed gesoldeerd hebt. 2.0.49 er in en vliegen met die hap.

 

@U4EAKE

Ik heb een paar vraagjes waarvan ik hoop dat je ze kan beantwoorden.

Ik heb nu ook de hexa gebouwd, en ik hoopte meer vliegtijd te krijgen, maar het lijkt er voorlopig op dat ik minder vliegtijd heb.
Heb net ff mijn onboard filmpje bekeken, maar daaruit blijkt dat ik maar 3 minuten heb gevlogen. Daarna gaf mijn lipo checker aan dat er nog maar 30 % in zat. Dus ik doe blijkbaar iets verkeerd, als ik lees in dit draadje dat jij 13 minuten hebt gevlogen met een 5000mAh accu. Ik vlieg zelf nu met een 4000mAh.

Zou je me kunnen zeggen wat je setup is qua motoren/props/regelaars en ook hoe veel je hexa nu weegt(liefst met camera erop) en hoe lang je dan kan vliegen met wat voor accu ?

Bij voorbaat dank !

 

Hexa weegt tussen de 1800g en 2kg afhankelijk van wat ik eronder hang.
Vliegtijd is dan 12-14 min.
Motoren zijn de hobbyking hacker style 20-22L motoren met APC SF 11x4.7 props (geven iets meer vliegtijd dan de APC SF 10x3.8 props.
Regelaars de supersimple card programmable 25A van hobbyking.

Ik zou je lipo checker niet vertrouwen. Beter eens kijken wat het voltage per cel nog is na de vlucht en zien hoeveel je terug in je lipo kan laden.

 

Ja ik heb ondertussen wat data, en het lijkt erop dat mijn accu's niet meer in topvorm zijn, maar als ik me niets aantrek van de pieper en gewoon 5 minuten vlieg, dan houd ik volgens mijn apparaatje nog ongeveer 30 % over in de accu.

Als ik dan laad gaat er 2000 mAh in, wat dus weinig is gezien het een 4000 accu is......ik denk dat ze beide slechter aan het worden zijn....

Heb trouwens ondertussen een normaal hexaframe besteld, zodat ik wat motoren kan zetten met lagere toeren en grotere props om de liftcapaciteit en vliegtijd te vergroten, want die spyder is leuk, maar niet om veel gewicht te tillen of lang te vliegen met een camera.....

PS werkt de ledstrip code die je hebt gemaakt ook nog tot de huidige versie (2.3) ??????

 

ja, je moet enkel voor 2.3 de file "usercode.pde" openen en overal voltage vervangen door voltage1.
Dan werkt het.

 

Ok tnx !

Nu zijn we natuurlijk tegen de tijd dat ik zo ver ben...al weer aan versie 26.2.5.9.6 maar goed.....

 

Zo, even een beetje stil geweest in dit topic wegens pampers verversen en papflessen voeren, maar stilaan komt er terug een beetje tijd vrij voor de copter.

ACM versie 2.6 staat eraan te komen (al downloadbaar) maar daar is niet echt veel goeds in veranderd (behalve voor octo's)
2.7 gaat er volgens mij echt veelbelovend uitzien. Ik heb er lang voor moeten aandringen, maar eindelijk dringt het toch stilaan door dat we terug de stabiliteit en performantie van 2.0.49 moeten evenaren met de nieuwe versies. Ik zie dat ook de inspanningen van de developpers zich nu terug daarop richten.
Ik heb onlangs terug 2.0.49 op mijn hexa gezet en dat vloog eigenlijk beter dan de huidige 2.6. Marco (testing coördinator) heeft het nu ook eens geprobeerd en komt tot dezelfde conclusie.

Verder komt er in 2.7 waarschijnlijk ook de 'auto-approach" code ipv autoland code. DWZ dat de copter op een bepaalde hoogte terug komt naar home en vervolgens daalt tot op een instelbare hoogte en daar blijft hangen.
Ook de leds zullen in de main code geintegreerd worden (mogelijk wel onder licht andere vorm)

 

Dat zijn goede berichten.....ik heb afgelopen weekend weer heel even gevlogen sinds de indoor crash een tijdje geleden....
Verder nog geen functies getest, maar als ik het zo hoor, kan ik beter wachten tot 2.7 uitkomt. Of een cursusje arduino, en 2.049 erop zetten

We zullen zien, moet mijn symmetrische hexa ook gaan bouwen, daar komt dan de APM op. De spider is leuk om mee te filmen en vliegen, maar aangezien ik daarmee het zwaartepunt niet goed krijg, is hij minder geschikt als stabiel platform voor dingen als loiter e.d. De spider krijgt een HK bordje met de KK software erop....

Voorlopig genoeg te doen dus...

Super dat je ons op de hoogte houd van de ontwikkelingen !!!!

 

Zal eens tijd worden. Ik heb al maanden daar lopen roepen dat ze terug aan 2.0.49 moeten omdat ze vanaf 2.0.5 de verkeerde richting in zijn gegaan.

 

Wij allemaal denk ik.

Chris vond de problemen slechts minimaal en vond tijd investeren in het herwerken van 2.0.49 verloren tijd.

We zien wel wat de volgende versies doen...

 

Versie 2.5.3

Eind vorig jaar heb ik de m'n Y6 Arducopter met 2.0.49 maar even in de motteballen gezet aangezien de ontwikkeling van het platform zich leek te richten op toeters en bellen en niet op de primaire zaken. Ondertussen een andere Y6 gebouwd op basis van een op eBay aangeschafte MWC SE MultiWii Flightcontroller. Na een half jaartje worstelen met de Arducopter was het MultiWii platform een verademing. Overzichtelijk, vooral functies die je vliegtechnisch nodig hebt doen het en daarnaast een software structuur waar je wat in kunt vinden.......

Maar de potentie van het Arducopter platform bleef wel intrigeren. Een paar weken geleden de Arducopter maar eens een onderhoudsbeurt gegeven, helemaal nagelopen, motoren gecontroleerd en versie 2.5.2 geladen via actuele GUI. Daarna stomweg de settings van 2.0.49 er in gezet, setup procedure doorlopen, accu eronder en achter in de tuin maar eens gestart in stabilise mode.

Ter info setup: Y6, vlieggewicht ca 1750 gram, accu 4S 5000 mAh, Ardupilot shield 1.4 (dus niet de nieuwe 2.0), Turnigy Plush 25A regelaars, RCTimer 2835 750kV motoren en APC 10x4.5 props.

En ik was stomverbaasd: in stabilise mode is hij erg rustig en ontzettend goed te besturen.
Ondertussen zit versie 2.5.3 er in. Settings voor roll, pitch en yaw zijn kopieën van 2.0.49. Alleen de stabilise P is met 0.1 verlaagd. De parameters voor de andere modes zoals hoogte, loiter en navigation heb ik terug gezet naar de waardes zoals ze in de Wiki staan en ben van daaruit opnieuw gaan tunen.

Min ervaringen na een 20-tal vluchten op een rijtje. Bij rustig weer, dus windstil of windkracht 1:
- In stabilise mode zijn roll, pitch en yaw erg goed. Ik zou niet weten wat er aan te verbeteren valt.
- Hoogte (ongeveer 1 meter hoog) op sonar: is rocksteady in te regelen.
- Barometer (op een meter op 10 hoog) is acceptabel rustig te krijgen. Het jojo-en kan ik er uit krijgen.
- Loiter werkt ongeveer een 30-45 seconden goed, daarna gaat de Arducopter de cirkelbeweging opslingeren. Is overigens vrij simpel weer rustig te krijgen met wat correctie sturingen. Dit opslingeren is er met parameter instellingen uit te krijgen, maar dan blaast ieder zuchtje de copter van zijn plaats.
- Bij RTL keert de kopter terug naar zij startplek. Wat wild, maar het werkt wel goed.
- Autoland is een ramp. Naarmate hij lager komt gaat hij woester bewegen. Heeft me een onderstel gekost.
- Auto mode (waypoints) nog niet geprobeerd.

Bij windkracht 2-3 zijn de ervaringen wat betreft stable en hoogte hetzelfde. In loiter wordt de multicopter van zijn positie geblazen. Is beter te krijgen, maar dan begint het opslingeren bij rustig weer veel eerder. RTL blijft wel goed werken.

Nog even een slotwoord over de hoogteregeling. Helaas maken sonar en baro gebruik van dezelfde parameter set. Een setting die zowel voor de sonar als de barometer werkt kan ik niet vinden. Als ik de sonar regeling goed heb oscilleert de barometer, als ik de barometer goed heb zakt op sonar de Arducopter tot op de grond. Ik vlieg nu met een niet echt ideale tussenvorm. De gasreactie is nu wel heel erg sponzig in stabilise mode. Het lijkt alsof de hoogte instellingen ook effect hebben op de gas regeling in stabilise mode. Een vraag: is er iemand die de combinatie stabiel kan krijgen of jaag ik iets na dat niet haalbaar is?

Al met al: ik ben aangenaam verrast door de voortgang.
Ik ben weer enthousiast over de Arducopter.

 

Bedankt voor de informatie Willy.
Het licht dat je werpt op de nieuwe software is erg interessant.

Toch nog even een vraagje.
Had jij geen last van de yaw? Bij heel veel mensen verspringt de yaw automatisch in plotse sprongen van 15% of meer zelfs. Bij jou niet waargenomen?

 

Ik weet niet of ik nu antwoord geef op de vraag of dat ik een specifiek Y6 probleem beschrijf.

Ik had vorig jaar met de Y6 (2.0.49) er erg last van dat de Arducopter als ik licht naar rechts corrigeerde hij zeker 15 graden naar links draaide. Naar rechts was alleen te sturen als ik erg veel rechts gaf. Was hopeloos vliegen.

De oplossing die ik toen heb gevonden voor de Y6 was om de top-bottom ratio er weer in te zetten die er in 2.0.38 wel in zat maar in 2.0.49 verdwenen was. Bij een top-bottom ratio van 0.9 was het probleem weg en vloog 2.0.49 goed.

De oplossing aangeboden aan het ontwikkelteam en die zit er nu voor de Y6 nog steeds in.

Met 2.5.3. is het verspringen beter geworden. Bij 1 zit het springerige gedrag er nog steeds enigszins in maar ik heb de top-bottom ratio terug kunnen schroeven naar 0.95.

Maar met de instelling van 0.95 is de yaw erg stabiel. Ik heb de hele testperiode geen ongecontroleerd wegdraaien gezien. Als ik de neus in een bepaalde richting zet blijft hij daar gewoon naar staan. Ook bij windkracht 3.