Hoe kan ik een geschutstoren 290 graden laten draaien

Met dit als resultaat

Code:

pulse = 1504
pulse = 1504
pulse = 1492
pulse = 1540
pulse = 1508
pulse = 924
pulse = 1524
Xpulse[] = 308    Xtarget[] = 282
pulse = 1500
Xpulse[] = 307    Xtarget[] = 272
pulse = 1464
Xpulse[] = 308    Xtarget[] = 258
pulse = 1508
Xpulse[] = 307    Xtarget[] = 276
pulse = 1536
Xpulse[] = 308    Xtarget[] = 314
pulse = 1508
Xpulse[] = 307    Xtarget[] = 308
pulse = 1468
Xpulse[] = 308    Xtarget[] = 299
pulse = 1504
Xpulse[] = 307    Xtarget[] = 307
pulse = 1464
pulse = 1464
pulse = 1560
pulse = 1512
pulse = 1484
pulse = 1536
pulse = 1512
pulse = 932
pulse = 1512
Xpulse[] = 324    Xtarget[] = 277
pulse = 1488
Xpulse[] = 323    Xtarget[] = 268
pulse = 1468
Xpulse[] = 324    Xtarget[] = 260
pulse = 1508
Xpulse[] = 323    Xtarget[] = 276
pulse = 1544
Xpulse[] = 314    Xtarget[] = 315
pulse = 1516
Xpulse[] = 307    Xtarget[] = 309
pulse = 1472
Xpulse[] = 324    Xtarget[] = 300
pulse = 1500
Xpulse[] = 307    Xtarget[] = 306
pulse = 1464
pulse = 1464
pulse = 1564
pulse = 1500
pulse = 1476
pulse = 1536
pulse = 1516
pulse = 920
pulse = 1516
Xpulse[] = 340    Xtarget[] = 279
pulse = 1496
Xpulse[] = 339    Xtarget[] = 271
pulse = 1472
Xpulse[] = 340    Xtarget[] = 261
pulse = 1500
Xpulse[] = 339    Xtarget[] = 272
pulse = 1544
Xpulse[] = 314    Xtarget[] = 315
pulse = 1512
Xpulse[] = 309    Xtarget[] = 309
pulse = 1456
Xpulse[] = 340    Xtarget[] = 296
pulse = 1504
Xpulse[] = 323    Xtarget[] = 307
pulse = 1476
pulse = 1476
pulse = 1556
pulse = 1496
pulse = 1484
pulse = 1540
pulse = 1512
pulse = 920
pulse = 1516
Xpulse[] = 356    Xtarget[] = 279
pulse = 1512
Xpulse[] = 355    Xtarget[] = 277
pulse = 1460
Xpulse[] = 356    Xtarget[] = 256
pulse = 1504
Xpulse[] = 355    Xtarget[] = 274
pulse = 1544
Xpulse[] = 314    Xtarget[] = 315
pulse = 1524
Xpulse[] = 309    Xtarget[] = 311
pulse = 1460
Xpulse[] = 356    Xtarget[] = 297
pulse = 1504
Xpulse[] = 339    Xtarget[] = 307
pulse = 1460
pulse = 1460
pulse = 1548
pulse = 1500
pulse = 1488
pulse = 1548
pulse = 1508
pulse = 920
pulse = 1520
Xpulse[] = 372    Xtarget[] = 281
pulse = 1500
Xpulse[] = 371    Xtarget[] = 272
pulse = 1464
Xpulse[] = 372    Xtarget[] = 258
pulse = 1504
Xpulse[] = 371    Xtarget[] = 274
pulse = 1540
Xpulse[] = 314    Xtarget[] = 315
pulse = 1516
Xpulse[] = 311    Xtarget[] = 309
pulse = 1468
Xpulse[] = 372    Xtarget[] = 299
pulse = 1512
Xpulse[] = 355    Xtarget[] = 309
pulse = 1460
pulse = 1460
pulse = 1556
pulse = 1508
pulse = 1492
pulse = 1540
pulse = 1512
pulse = 920
pulse = 1520
Xpulse[] = 388    Xtarget[] = 281
pulse = 1496
Xpulse[] = 387    Xtarget[] = 271
pulse = 1464
Xpulse[] = 388    Xtarget[] = 258
pulse = 1508
Xpulse[] = 387    Xtarget[] = 276
pulse = 1540
Xpulse[] = 314    Xtarget[] = 315
pulse = 1512
Xpulse[] = 327    Xtarget[] = 309
pulse = 1464
Xpulse[] = 388    Xtarget[] = 298
pulse = 1504
Xpulse[] = 371    Xtarget[] = 307
pulse = 1464
pulse = 1464
pulse = 1556
pulse = 1508
pulse = 1496
pulse = 1540
pulse = 1508
pulse = 932
pulse = 1512
Xpulse[] = 404    Xtarget[] = 277
pulse = 1496
Xpulse[] = 403    Xtarget[] = 271
pulse = 1460
Xpulse[] = 404    Xtarget[] = 256
pulse = 1500
Xpulse[] = 403    Xtarget[] = 272
pulse = 1536
Xpulse[] = 314    Xtarget[] = 314
pulse = 1516
Xpulse[] = 343    Xtarget[] = 309
pulse = 1472
Xpulse[] = 404    Xtarget[] = 300
pulse = 1488
Xpulse[] = 387    Xtarget[] = 303
pulse = 1460
pulse = 1460
pulse = 1560
pulse = 1500
pulse = 1484
pulse = 1540
pulse = 1516
pulse = 924
pulse = 1520
Xpulse[] = 420    Xtarget[] = 281
pulse = 1496
Xpulse[] = 419    Xtarget[] = 271
pulse = 1472
Xpulse[] = 420    Xtarget[] = 261
pulse = 1504
Xpulse[] = 419    Xtarget[] = 274
pulse = 1548
Xpulse[] = 314    Xtarget[] = 316
pulse = 1512
Xpulse[] = 359    Xtarget[] = 309
pulse = 1464
Xpulse[] = 420    Xtarget[] = 298
pulse = 1504
Xpulse[] = 403    Xtarget[] = 307
pulse = 1456
pulse = 1456
pulse = 1552
pulse = 1496
pulse = 1488
pulse = 1544
pulse = 1516
pulse = 920
pulse = 1512
Xpulse[] = 436    Xtarget[] = 277
pulse = 1500
Xpulse[] = 435    Xtarget[] = 272
pulse = 1468
Xpulse[] = 436    Xtarget[] = 260
pulse = 1500
Xpulse[] = 435    Xtarget[] = 272
pulse = 1540
Xpulse[] = 316    Xtarget[] = 315
pulse = 1520
Xpulse[] = 375    Xtarget[] = 310
pulse = 1456
Xpulse[] = 436    Xtarget[] = 296
pulse = 1504
Xpulse[] = 419    Xtarget[] = 307

Servo's bewegen niet en blijven gewoon op volledige linkse uitslag staan.
Bij het starten van de code gaan ze zelfs niet eerst naar de neutraalpositie toe.

 

Mijn fout, ik heb het getest en zie het nu ook gebeuren. Bijzonder, dat is me nog nooit opgevallen......

 

Ik kom er niet uit.
2 observeringen:
- de multiprop stuurt na elke synchronisatiepuls 16 pulsen uit voordat er een nieuwe sync. puls komt, ik dacht dat jouw module maar 8 pots had?? Ik gebruik er maar 8 trouwens, dus het verstoort op zich niets.
- als je steeds de eerste regel met Xpulse en Xtarget die na de sync. puls komt bekijkt zie je dat de Xtarget waarde weliswaar een beetje schommelt, maar dat de Xpulse waarde daar juist vanaf beweegt i.p.v. ernaartoe.

Ik heb de code meerdere malen opnieuw bekeken, ik kan de fout niet vinden, het enige wat ik kan doen is een paar plussen en minnen verwisselen, maar de logica ontgaat me.

Code:

volatile unsigned long timer; // all timer variables are unsigned long
volatile int inpulse =  1500;
volatile byte sync = 0;
int mpcount, pulse;
uint16_t Xtarget [8], Xpulse[8];
const int slowstep = 1;
const int Xtargetlow [] = {83, 83, 83, 83, 205, 205, 205, 205};
const int Xtargethigh [] = {467, 467, 467, 467, 410, 410, 410, 410};
bool start = false, RxchWas = false;

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

// called this way, it uses the default address 0x40
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

void setup() {
 
  attachInterrupt(0, read_pwm, CHANGE); // Pin 2 = interrupt 0
  pinMode(2, INPUT);
 
  Serial.begin(9600);
 
  pwm.begin();

  pwm.setOscillatorFrequency(27000000);
  pwm.setPWMFreq(50); // 50Hz, frame length 20 millis

  for (int i=0; i<8; i++) {
    Xtarget [i] = 308; // equivalent of 1500 micros
    Xpulse [i] = 308;
  }

  delay(10);
}

void loop() {
 
  while (sync == 0); // ISR sets sync to true when reading Rx pulse is complete, loop starts.
  sync = 0; // stops loop after one run.
 
  delay (6); // do an atomic copy, delayed to midframe to reduce jitter
  cli();
  pulse = inpulse;
  sei();
 
  Serial.print ("pulse = "); Serial.println (pulse);
 
  // read next 8 incoming pulses, triggered by a syncpulse, map to extended range and save in array Xtarget []
 
  if (start && pulse >=1000) {
    Xtarget [mpcount] = map (pulse, 1030, 1980, Xtargetlow [mpcount], Xtargethigh [mpcount]); // extending pulse to Xtarget

    Serial.print ("Xpulse[] = "); Serial.print (Xpulse[mpcount]); Serial.print ("    Xtarget[] = "), Serial.println (Xtarget[mpcount]);

    mpcount += 1;
    if (mpcount >7) {
      start = false; // stop saving subchannels after 8 counts
      delay(500); // only for testing the output by monitor, deactivate for servo operation
    }
  }
 
  if (pulse >= 850 && pulse <950) { // is syncpulse
    start = true;
    mpcount = 0;
  }

  // update all servo outputs with or without changed targets, maximum step is slowstep setting
 
  for (uint8_t j=0; j<8; j++) {
    if (Xtarget [j] - Xpulse [j] >= slowstep) Xpulse [j] -= slowstep;
    else if (Xtarget [j] - Xpulse [j] <= -slowstep) Xpulse [j] += slowstep;
    else Xpulse [j] = Xtarget [j];
    pwm.setPWM(j, 0, Xpulse [j]); // LOW>HIGH at 0, HIGH>LOW at pulselen
  }
 
}

void read_pwm(){
  if (RxchWas == 0) { // if pin 2 was false previously
    timer = micros(); // start timer
    RxchWas = 1;
  }
  else if (RxchWas == 1) { // if pin 2 was already true, read timer
    inpulse = ((volatile int)micros() - timer);
    RxchWas = 0;
    sync = 1; // start loop
 
  }
}

 

Herby, ik wil graag weten of het aan het variabele-type van Xtarget en Xpulse ligt, ik heb dus het type weer teruggebracht naar "int", en de plus en min verwisseling ongedaan gemaakt. Kun je deze versie ook testen?

Code:

volatile unsigned long timer; // all timer variables are unsigned long
volatile int inpulse =  1500;
volatile byte sync = 0;
int mpcount, pulse;
int Xtarget [8], Xpulse[8];
const int slowstep = 1;
const int Xtargetlow [] = {83, 83, 83, 83, 205, 205, 205, 205};
const int Xtargethigh [] = {467, 467, 467, 467, 410, 410, 410, 410};
bool start = false, RxchWas = false;

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

// called this way, it uses the default address 0x40
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

void setup() {
 
  attachInterrupt(0, read_pwm, CHANGE); // Pin 2 = interrupt 0
  pinMode(2, INPUT);
 
  Serial.begin(9600);
 
  pwm.begin();

  pwm.setOscillatorFrequency(27000000);
  pwm.setPWMFreq(50); // 50Hz, frame length 20 millis

  for (int i=0; i<8; i++) {
    Xtarget [i] = 308; // equivalent of 1500 micros
    Xpulse [i] = 308;
  }

  delay(10);
}

void loop() {
 
  while (sync == 0); // ISR sets sync to true when reading Rx pulse is complete, loop starts.
  sync = 0; // stops loop after one run.
 
  delay (6); // do an atomic copy, delayed to midframe to reduce jitter
  cli();
  pulse = inpulse;
  sei();
 
  Serial.print ("pulse = "); Serial.println (pulse);
 
  // read next 8 incoming pulses, triggered by a syncpulse, map to extended range and save in array Xtarget []
 
  if (start && pulse >=1000) {
    Xtarget [mpcount] = map (pulse, 1030, 1980, Xtargetlow [mpcount], Xtargethigh [mpcount]); // extending pulse to Xtarget

    Serial.print ("Xpulse[] = "); Serial.print (Xpulse[mpcount]); Serial.print ("    Xtarget[] = "), Serial.println (Xtarget[mpcount]);

    mpcount += 1;
    if (mpcount >7) {
      start = false; // stop saving subchannels after 8 counts
      delay(500); // only for testing the output by monitor, deactivate for servo operation
    }
  }
 
  if (pulse >= 850 && pulse <950) { // is syncpulse
    start = true;
    mpcount = 0;
  }

  // update all servo outputs with or without changed targets, maximum step is slowstep setting
 
  for (uint8_t j=0; j<8; j++) {
    if (Xtarget [j] - Xpulse [j] >= slowstep) Xpulse [j] += slowstep;
    else if (Xtarget [j] - Xpulse [j] <= -slowstep) Xpulse [j] -= slowstep;
    else Xpulse [j] = Xtarget [j];
    pwm.setPWM(j, 0, Xpulse [j]); // LOW>HIGH at 0, HIGH>LOW at pulselen
  }
 
}

void read_pwm(){
  if (RxchWas == 0) { // if pin 2 was false previously
    timer = micros(); // start timer
    RxchWas = 1;
  }
  else if (RxchWas == 1) { // if pin 2 was already true, read timer
    inpulse = ((volatile int)micros() - timer);
    RxchWas = 0;
    sync = 1; // start loop
 
  }
}

 

Ik tel telkens 15 pulsen tussen de syncpuls, uitzonderlijk eens 1 of 2 minder.
Ik heb inderdaad maar 8 pots op het uitgelezen kanaal.
Het TX-lampje op de UNO knippert op het ritme van de string van 16 pulsen.
Aaanvankelijk geen enkele reactie in de servo's.
Er staat zelfs geen stroop op, volledig aangesloten kon ik de servo's met de hand verdraaien.
Wel zag ik een vreemd verschijnsel in de xpulse: die begint langzaam te zakken, tot hij aan nul zou kopen, dan verandeen die waarden in een aftellend getal van rond de 65.500.
Dan maar eens de USB-kabel uit de UNO getrokken en de 9V batterij aangesloten, geen reactie, geen stroom op de servo's.

Code:

pulse = 920
pulse = 1520
Xpulse[] = 40    Xtarget[] = 281
pulse = 1520
Xpulse[] = 41    Xtarget[] = 281
pulse = 1508
Xpulse[] = 64    Xtarget[] = 276
pulse = 1508
Xpulse[] = 55    Xtarget[] = 276
pulse = 1512
Xpulse[] = 26    Xtarget[] = 309
pulse = 1524
Xpulse[] = 25    Xtarget[] = 311
pulse = 1500
Xpulse[] = 26    Xtarget[] = 306
pulse = 1520
Xpulse[] = 71    Xtarget[] = 310
pulse = 1508
pulse = 1484
pulse = 1532
pulse = 1516
pulse = 920
pulse = 1512
Xpulse[] = 27    Xtarget[] = 277
pulse = 1508
Xpulse[] = 28    Xtarget[] = 276
pulse = 1536
Xpulse[] = 51    Xtarget[] = 287
pulse = 1500
Xpulse[] = 42    Xtarget[] = 272
pulse = 1548
Xpulse[] = 13    Xtarget[] = 316
pulse = 920
pulse = 1512
Xpulse[] = 21    Xtarget[] = 277
pulse = 1528
Xpulse[] = 22    Xtarget[] = 284
pulse = 1500
Xpulse[] = 45    Xtarget[] = 272
pulse = 1512
Xpulse[] = 36    Xtarget[] = 277
pulse = 1508
Xpulse[] = 7    Xtarget[] = 308
pulse = 1524
Xpulse[] = 6    Xtarget[] = 311
pulse = 1516
Xpulse[] = 7    Xtarget[] = 309
pulse = 1536
Xpulse[] = 52    Xtarget[] = 314
pulse = 1504
pulse = 1500
pulse = 1540
pulse = 1512
pulse = 920
pulse = 1512
Xpulse[] = 8    Xtarget[] = 277
pulse = 1508
Xpulse[] = 9    Xtarget[] = 276
pulse = 1520
Xpulse[] = 32    Xtarget[] = 281
pulse = 1516
Xpulse[] = 23    Xtarget[] = 279
pulse = 1540
Xpulse[] = 65530    Xtarget[] = 315
pulse = 932
pulse = 1504
Xpulse[] = 2    Xtarget[] = 274
pulse = 1524
Xpulse[] = 3    Xtarget[] = 282
pulse = 1508
Xpulse[] = 26    Xtarget[] = 276
pulse = 1516
Xpulse[] = 17    Xtarget[] = 279
pulse = 1508
Xpulse[] = 65524    Xtarget[] = 308
pulse = 1536
Xpulse[] = 65523    Xtarget[] = 314
pulse = 1488
Xpulse[] = 65524    Xtarget[] = 303
pulse = 1516
Xpulse[] = 33    Xtarget[] = 309
pulse = 1504
pulse = 1488
pulse = 1536
pulse = 1516
pulse = 932

9V verwijderd en USB kabel terug in de UNO geplugd.
Toen kwam er plots leven in.
Op het ritme van het uitlezen van de puls bewogen de 8 servo's langzaam naar volledige rechtse uitslag.
Hieronder een fragment van rond het kantelmoment. Het lijkt erop dat de xpulse niet berekend wordt op basis van de input, maar licht fluctuerend steeds verlaagt, tot de ondergrens bereikt wordt, waarop het aan een mij niet bekende bovengrens verder aftelt.
Het voordeel van lange beschrijvingen is dat er wat tijd over gaat: nu zijn net alle servos plots in een ruk volledig naar links gedraaid, waarna ze in schokjes teruggedraaid zijn naar rechts, waar ze weer stil staan.
Op de serial monitor zie ik gen aanwijzing waarvan dit zou kunnen komen, die blijft de xpulse lekker aftellen.

Ik heb net even aan de pots gedraaid, alle pots naar links= alle pulse = +- 1985
alle pots naar links = alle pulse +- 1040
Dus de ontvangen puls wordt correct weggeschreven, alleen bizar dat elke volledige string bestaat uit 15 pulsen en 1 syncpuls.

En daar gaan ze weer allemaal naar links en rustig schokkend terug naar echts.

Ik test zometeen de nieuwste code

 

fout bij opladen:

exit status 1

'sync' was not declared in this scope

maar de servo's spurten wel naar links, om vervolgens terug schokkend hun favoriete rustplaats aan de rechterkant op te zoeken.

 

@max z Misschien is deze info nog nuttig, na elke 8e lijn met xpulse en xtarget, volgt een kleine delay vooraleer de reeks met pulsewaarden zonder xpulse en xtarget afgedrukt worden, en op dat moment gaat de TX-LED op de UNO even uit.

 

@max z aanvullende test:
Ik heb de eerste 4 pots naar links gedraaid, die geven nu een lage puls, en de laatste 4 pots naar rechts gedraaid, die geven nu een hoge puls.
En dit komt uit de serial monitor:

Code:

pulse = 920
pulse = 1040
Xpulse[] = 65154    Xtarget[] = 87
pulse = 1044
Xpulse[] = 65133    Xtarget[] = 88
pulse = 1048
Xpulse[] = 65084    Xtarget[] = 90
pulse = 1988
Xpulse[] = 65083    Xtarget[] = 470
pulse = 1984
Xpulse[] = 65096    Xtarget[] = 410
pulse = 1040
Xpulse[] = 65121    Xtarget[] = 207
pulse = 1040
Xpulse[] = 65090    Xtarget[] = 207
pulse = 1992
Xpulse[] = 65089    Xtarget[] = 412
pulse = 1048
pulse = 1044
pulse = 1984
pulse = 1988
pulse = 1992
pulse = 1984
pulse = 920
pulse = 1040
Xpulse[] = 65139    Xtarget[] = 87
pulse = 1044
Xpulse[] = 65118    Xtarget[] = 88
pulse = 1044
Xpulse[] = 65069    Xtarget[] = 88
pulse = 1984
Xpulse[] = 65068    Xtarget[] = 468
pulse = 1984
Xpulse[] = 65081    Xtarget[] = 410
pulse = 1052
Xpulse[] = 65106    Xtarget[] = 209
pulse = 1036
Xpulse[] = 65075    Xtarget[] = 206
pulse = 1984
Xpulse[] = 65074    Xtarget[] = 410
pulse = 1040
pulse = 1040
pulse = 1984
pulse = 1996
pulse = 1984
pulse = 1968
pulse = 924

Bij het uitlezen worden dus systematisch pulsen overgeslagen.
Verder lijkt er geen vaste relatie te zijn tussen pulse en Xpulse, maar wel tussen pulse en Xtarget, alleen de servois staan hierbij allen volledig naar rechts gedraaid, prexies alsof Xtarget niet het commando is dat ze uitvoeren.

 

@max z
En met deze instelling zou je telkens een lage en een hoge puls moeten registreren.
Probleempje met een niet synchroon lopende timer?

Code:

pulse = 928
pulse = 1044
Xpulse[] = 58689    Xtarget[] = 88
pulse = 1988
Xpulse[] = 58668    Xtarget[] = 470
pulse = 1984
Xpulse[] = 58619    Xtarget[] = 468
pulse = 1984
Xpulse[] = 58618    Xtarget[] = 468
pulse = 1988
Xpulse[] = 58631    Xtarget[] = 411
pulse = 1052
Xpulse[] = 58656    Xtarget[] = 209
pulse = 1992
Xpulse[] = 58625    Xtarget[] = 412
pulse = 1040
Xpulse[] = 58624    Xtarget[] = 207
pulse = 1988
pulse = 1048
pulse = 1984
pulse = 1044
pulse = 1044
pulse = 1996
pulse = 920
pulse = 1056
Xpulse[] = 58674    Xtarget[] = 93
pulse = 1988
Xpulse[] = 58653    Xtarget[] = 470
pulse = 1992
Xpulse[] = 58604    Xtarget[] = 471
pulse = 1988
Xpulse[] = 58603    Xtarget[] = 470
pulse = 1984
Xpulse[] = 58616    Xtarget[] = 410
pulse = 1040
Xpulse[] = 58641    Xtarget[] = 207
pulse = 1984
Xpulse[] = 58610    Xtarget[] = 410
pulse = 1048
Xpulse[] = 58609    Xtarget[] = 208
pulse = 1988
pulse = 1040
pulse = 1988
pulse = 1040
pulse = 1048
pulse = 1984
pulse = 924
pulse = 1040
Xpulse[] = 58659    Xtarget[] = 87
pulse = 1988
Xpulse[] = 58638    Xtarget[] = 470
pulse = 1984
Xpulse[] = 58589    Xtarget[] = 468
pulse = 1988
Xpulse[] = 58588    Xtarget[] = 470
pulse = 1988
Xpulse[] = 58601    Xtarget[] = 411
pulse = 1040
Xpulse[] = 58626    Xtarget[] = 207
pulse = 1992
Xpulse[] = 58595    Xtarget[] = 412
pulse = 1040
Xpulse[] = 58594    Xtarget[] = 207
pulse = 1984
pulse = 1040
pulse = 1984
pulse = 1040
pulse = 1040
pulse = 1988
pulse = 920

 

Om te beginnen zat er nog een ongewenste delay() in de code, die de zaak aardig kan verstoren, er stond wel bij deactiveren als je de servo's gaat testen, maar ik had er ook niet meer aan gedacht.

De systematiek is dat de binnenkomende puls uitgerekt wordt tot Xtarget. Xpulse hoort dan langzaam richting Xtarget te bewegen. Dat gebeurde in omgekeerde richting, waardoor de servo's helemaal naar links of helemaal naar rechts lopen. Ik had gehoopt dat, door het veranderen van het type van Xpulse en Xtarget, de zaak weer in de goede richting zou lopen. In eerste instantie had ik daar het type "unsigned int" voor gebruikt, naar analogie van de test code. Maar door de onverklaarbare manier waarop alles de verkeerde kant uit liep heb ik besloten er maar weer een gewone "int" van te maken.

Overigens heb je het effect van een "unsigned int" mogen aanschouwen, bij het (aflopend) bereiken van de 0-waarde krijg je een zogenaamde "roll over", de variabele gaat dan ineens van 0 naar de maximale waarde die dat type variabele kan bevatten ("unsigned" betekend geen negative waarden mogelijk).

Ik ben een beetje de draad kwijtgeraakt, dus stuur ik je nogmaals de laatste code, nu zonder delay(), en wil je opnieuw vragen om die te testen, sorry.

Code:

volatile unsigned long timer; // all timer variables are unsigned long
volatile int inpulse =  1500;
volatile byte sync = 0;
int mpcount, pulse;
int Xtarget [8], Xpulse[8];
const int slowstep = 1;
const int Xtargetlow [] = {83, 83, 83, 83, 205, 205, 205, 205};
const int Xtargethigh [] = {467, 467, 467, 467, 410, 410, 410, 410};
bool start = false, RxchWas = false;

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

// called this way, it uses the default address 0x40
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

void setup() {
 
  attachInterrupt(0, read_pwm, CHANGE); // Pin 2 = interrupt 0
  pinMode(2, INPUT);
 
  Serial.begin(9600);
 
  pwm.begin();

  pwm.setOscillatorFrequency(27000000);
  pwm.setPWMFreq(50); // 50Hz, frame length 20 millis

  for (int i=0; i<8; i++) {
    Xtarget [i] = 308; // equivalent of 1500 micros
    Xpulse [i] = 308;
  }

  delay(10);
}

void loop() {
 
  while (sync == 0); // ISR sets sync to true when reading Rx pulse is complete, loop starts.
  sync = 0; // stops loop after one run.
 
  delay (6); // do an atomic copy, delayed to midframe to reduce jitter
  cli();
  pulse = inpulse;
  sei();
 
  Serial.print ("pulse = "); Serial.println (pulse);
 
  // read next 8 incoming pulses, triggered by a syncpulse, map to extended range and save in array Xtarget []
 
  if (start && pulse >=1000) {
    Xtarget [mpcount] = map (pulse, 1030, 1980, Xtargetlow [mpcount], Xtargethigh [mpcount]); // extending pulse to Xtarget

    Serial.print ("Xpulse[] = "); Serial.print (Xpulse[mpcount]); Serial.print ("    Xtarget[] = "), Serial.println (Xtarget[mpcount]);

    mpcount += 1;
    if (mpcount >7) {
      start = false; // stop saving subchannels after 8 counts
    }
  }
 
  if (pulse >= 850 && pulse <950) { // is syncpulse
    start = true;
    mpcount = 0;
  }

  // update all servo outputs with or without changed targets, maximum step is slowstep setting
 
  for (uint8_t j=0; j<8; j++) {
    if (Xtarget [j] - Xpulse [j] >= slowstep) Xpulse [j] += slowstep;
    else if (Xtarget [j] - Xpulse [j] <= -slowstep) Xpulse [j] -= slowstep;
    else Xpulse [j] = Xtarget [j];
    pwm.setPWM(j, 0, Xpulse [j]); // LOW>HIGH at 0, HIGH>LOW at pulselen
  }
 
}

void read_pwm(){
  if (RxchWas == 0) { // if pin 2 was false previously
    timer = micros(); // start timer
    RxchWas = 1;
  }
  else if (RxchWas == 1) { // if pin 2 was already true, read timer
    inpulse = ((volatile int)micros() - timer);
    RxchWas = 0;
    sync = 1; // start loop
 
  }
}

De "sync" foutmelding herken ik niet, bij het compileren treedt die bij mij niet op.

 

Dat had ik ook al eerder gevraagd om te controleren, omdat ik dat wel verwacht had. De Adafruit module heeft dus kennelijk niet zelf een startwaarde ingebouwd, dus als dat nodig blijkt moet ik dat aan de setup sectie toevoegen.

 

@max z
bij die laatste code, staat er wel degelijk stroom op de servo's,
Alles af; behalve de stroom op de terminal van de PCA9865
servo's handmatig naar links gedraaid.
Zender aangezet, UNO aan de USB-kabel, servo's huppelen naar rechts, en blijven onder stroom
nu de USB-kabek uitgetrokken, UNO dus niet meer onder stroom, ook de ontvanger niet, enkel de power nog op de terminal van de PCA9865, kan ik de servo's niet verdraaien met de hand, waarschijnlijk daarnet toen ik dat wel kon een slecht contact, of de condensator op de PCA9865 die de boel onder stroom houdt, en langzaam vrijgeeft, waardoor je nog een tijdje de servo niet kan verdraaien?
Na 2 minuten kan ik nog steeds de servo's niet handmatig verdraaien, maar van zodra ik de + loskoppel kan dat wel.

Voorgaande test herhaald:
Alles af; behalve de stroom op de terminal van de PCA9865
servo's handmatig naar links gedraaid.
Zender aangezet, UNO aan de USB-kabel, servo's huppelen naar rechts, en blijven onder stroom
nu de USB-kabel uitgetrokken, UNO dus niet meer onder stroom, ook de ontvanger niet, enkel de power nog op de terminal van de PCA9865, kan ik de servo's niet verdraaien met de hand,
Onmiddellijk de - uit de terminal van de PCA9865 verwijderd en kan diredt de servo's verdraaien, dus toch niet de condensator denk ik.

 

Nog een laatste test voor vandaag:
alle pots op de zender op een andere waarde ingesteld, oplopend van pot 1 tot 8, en dit is het resultaat, je kan nu duidelijk er uithalen waar een puls niet gelezen wordt, en zelfs waar éénzelfde puls 2x na elkaar gelezen wordt.

Code:

pulse = 920
pulse = 1048
Xpulse[] = 308    Xtarget[] = 90
pulse = 1176
Xpulse[] = 309    Xtarget[] = 142
pulse = 1356
Xpulse[] = 308    Xtarget[] = 214
pulse = 1588
Xpulse[] = 309    Xtarget[] = 308
pulse = 1848
Xpulse[] = 308    Xtarget[] = 381
pulse = 1040
Xpulse[] = 309    Xtarget[] = 207
pulse = 1356
Xpulse[] = 308    Xtarget[] = 275
pulse = 1584
Xpulse[] = 309    Xtarget[] = 324
pulse = 1356
pulse = 1356
pulse = 1428
pulse = 1604
pulse = 1720
pulse = 1848
pulse = 1988
pulse = 936
pulse = 1040
Xpulse[] = 292    Xtarget[] = 87
pulse = 1176
Xpulse[] = 293    Xtarget[] = 142
pulse = 1360
Xpulse[] = 292    Xtarget[] = 216
pulse = 1588
Xpulse[] = 309    Xtarget[] = 308
pulse = 1852
Xpulse[] = 292    Xtarget[] = 382
pulse = 1040
Xpulse[] = 293    Xtarget[] = 207
pulse = 1372
Xpulse[] = 292    Xtarget[] = 278
pulse = 1576
Xpulse[] = 293    Xtarget[] = 322
pulse = 1356
pulse = 1356
pulse = 1432
pulse = 1588
pulse = 1716
pulse = 1856
pulse = 1988
pulse = 920
pulse = 1040
Xpulse[] = 276    Xtarget[] = 87
pulse = 1180
Xpulse[] = 277    Xtarget[] = 143
pulse = 1360
Xpulse[] = 276    Xtarget[] = 216
pulse = 1592
Xpulse[] = 309    Xtarget[] = 310
pulse = 1856
Xpulse[] = 276    Xtarget[] = 383
pulse = 1036
Xpulse[] = 277    Xtarget[] = 206
pulse = 1356
Xpulse[] = 278    Xtarget[] = 275
pulse = 1592
Xpulse[] = 277    Xtarget[] = 326
pulse = 1356
pulse = 1356
pulse = 1428
pulse = 1584
pulse = 1712
pulse = 1852
pulse = 1988
pulse = 920
pulse = 1036
Xpulse[] = 260    Xtarget[] = 85
pulse = 1180
Xpulse[] = 261    Xtarget[] = 143
pulse = 1360
Xpulse[] = 260    Xtarget[] = 216
pulse = 1576
Xpulse[] = 293    Xtarget[] = 303
pulse = 1856
Xpulse[] = 260    Xtarget[] = 383
pulse = 1040
Xpulse[] = 261    Xtarget[] = 207
pulse = 1356
Xpulse[] = 276    Xtarget[] = 275
pulse = 1588
Xpulse[] = 261    Xtarget[] = 325
pulse = 1360
pulse = 1360
pulse = 1428
pulse = 1584
pulse = 1716
pulse = 1848
pulse = 1980
pulse = 920
pulse = 1040
Xpulse[] = 244    Xtarget[] = 87
pulse = 1180
Xpulse[] = 245    Xtarget[] = 143
pulse = 1360
Xpulse[] = 244    Xtarget[] = 216
pulse = 1588
Xpulse[] = 277    Xtarget[] = 308
pulse = 1852
Xpulse[] = 244    Xtarget[] = 382
pulse = 1032
Xpulse[] = 245    Xtarget[] = 205
pulse = 1352
Xpulse[] = 276    Xtarget[] = 274
pulse = 1580
Xpulse[] = 245    Xtarget[] = 323
pulse = 1356
pulse = 1356
pulse = 1432
pulse = 1584
pulse = 1716
pulse = 1856
pulse = 1992
pulse = 924
pulse = 1040
Xpulse[] = 228    Xtarget[] = 87
pulse = 1176
Xpulse[] = 229    Xtarget[] = 142
pulse = 1360
Xpulse[] = 228    Xtarget[] = 216
pulse = 1588
Xpulse[] = 261    Xtarget[] = 308
pulse = 1860
Xpulse[] = 228    Xtarget[] = 384
pulse = 1036
Xpulse[] = 229    Xtarget[] = 206
pulse = 1356
Xpulse[] = 274    Xtarget[] = 275
pulse = 1580
Xpulse[] = 229    Xtarget[] = 323
pulse = 1360
pulse = 1360
pulse = 1428
pulse = 1584
pulse = 1720
pulse = 1856
pulse = 1988
pulse = 920
pulse = 1044
Xpulse[] = 212    Xtarget[] = 88
pulse = 1180
Xpulse[] = 213    Xtarget[] = 143
pulse = 1356
Xpulse[] = 216    Xtarget[] = 214
pulse = 1588
Xpulse[] = 245    Xtarget[] = 308
pulse = 1852
Xpulse[] = 212    Xtarget[] = 382
pulse = 1044
Xpulse[] = 213    Xtarget[] = 208
pulse = 1352
Xpulse[] = 258    Xtarget[] = 274
pulse = 1592
Xpulse[] = 213    Xtarget[] = 326
pulse = 1360
pulse = 1360
pulse = 1408
pulse = 1588
pulse = 1724
pulse = 1852
pulse = 1972
pulse = 928
pulse = 1044
Xpulse[] = 196    Xtarget[] = 88
pulse = 1176
Xpulse[] = 197    Xtarget[] = 142
pulse = 1344
Xpulse[] = 214    Xtarget[] = 209
pulse = 1592
Xpulse[] = 229    Xtarget[] = 310
pulse = 1848
Xpulse[] = 196    Xtarget[] = 381
pulse = 1044
Xpulse[] = 209    Xtarget[] = 208
pulse = 1360
Xpulse[] = 242    Xtarget[] = 276
pulse = 1588
Xpulse[] = 197    Xtarget[] = 325
pulse = 1352
pulse = 1352
pulse = 1428
pulse = 1588
pulse = 1720
pulse = 1848
pulse = 1984
pulse = 924
pulse = 1040
Xpulse[] = 180    Xtarget[] = 87
pulse = 1176
Xpulse[] = 181    Xtarget[] = 142
pulse = 1364
Xpulse[] = 210    Xtarget[] = 218
pulse = 1588
Xpulse[] = 213    Xtarget[] = 308
pulse = 1856
Xpulse[] = 180    Xtarget[] = 383
pulse = 1044
Xpulse[] = 209    Xtarget[] = 208
pulse = 1360
Xpulse[] = 226    Xtarget[] = 276
pulse = 1588
Xpulse[] = 181    Xtarget[] = 325
pulse = 1348
pulse = 1348
pulse = 1424
pulse = 1588
pulse = 1716
pulse = 1852
pulse = 1988
pulse = 924
pulse = 1040
Xpulse[] = 164    Xtarget[] = 87
pulse = 1168
Xpulse[] = 165    Xtarget[] = 138
pulse = 1356
Xpulse[] = 194    Xtarget[] = 214
pulse = 1584
Xpulse[] = 197    Xtarget[] = 306
pulse = 1852
Xpulse[] = 164    Xtarget[] = 382
pulse = 1044
Xpulse[] = 209    Xtarget[] = 208
pulse = 1364
Xpulse[] = 210    Xtarget[] = 277
pulse = 1592
Xpulse[] = 165    Xtarget[] = 326
pulse = 1360
pulse = 1360
pulse = 1428
pulse = 1584
pulse = 1728
pulse = 1852
pulse = 1984
pulse = 920

 

Ik zal een regeltje toevoegen om de servo's eenmalig de neutraalstand in te laten nemen, dus in de setup al een puls laten sturen zodat ze direct "onder stroom" komen te staan zoals jij het noemt, wat in feite de combinatie van spanning/stroom op de servo's èn een geldige puls is.

Ik zie helaas nog steeds een enkel dalende pulswaarde, ongeacht of de target hoger of lager is, en ik kan blijven staren naar de code, maar snap het nog steeds niet. Om de één of andere reden wordt de eerste if statement,

Code:

if (Xtarget [j] - Xpulse [j] >= slowstep) Xpulse [j] += slowstep;

, genegeerd.

 

Soms doen een paar extra haakjes wonderen, je moet wat verzinnen. Ik heb er nu dit van gemaakt:

Code:

if ((Xtarget [j] - Xpulse [j]) >= slowstep) Xpulse [j] += slowstep;

En de aangepaste code:

Code:

volatile unsigned long timer; // all timer variables are unsigned long
volatile int inpulse =  1500;
volatile byte sync = 0;
int mpcount, pulse;
int Xtarget [8], Xpulse[8];
const int slowstep = 1;
const int Xtargetlow [] = {83, 83, 83, 83, 205, 205, 205, 205};
const int Xtargethigh [] = {467, 467, 467, 467, 410, 410, 410, 410};
bool start = false, RxchWas = false;

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

// called this way, it uses the default address 0x40
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

void setup() {
 
  attachInterrupt(0, read_pwm, CHANGE); // Pin 2 = interrupt 0
  pinMode(2, INPUT);
 
  Serial.begin(9600);
 
  pwm.begin();

  pwm.setOscillatorFrequency(27000000);
  pwm.setPWMFreq(50); // 50Hz, frame length 20 millis

  for (uint8_t i=0; i<8; i++) {
    Xtarget [i] = 308; // equivalent of 1500 micros
    Xpulse [i] = 308;
    pwm.setPWM(i, 0, Xpulse [i]);
  }

  delay(10);
}

void loop() {
 
  while (sync == 0); // ISR sets sync to true when reading Rx pulse is complete, loop starts.
  sync = 0; // stops loop after one run.
 
  delay (6); // do an atomic copy, delayed to midframe to reduce jitter
  cli();
  pulse = inpulse;
  sei();
 
  Serial.print ("pulse = "); Serial.println (pulse);
 
  // read next 8 incoming pulses, triggered by a syncpulse, map to extended range and save in array Xtarget []
 
  if (start && pulse >=1000) {
    Xtarget [mpcount] = map (pulse, 1030, 1980, Xtargetlow [mpcount], Xtargethigh [mpcount]); // extending pulse to Xtarget

    Serial.print ("Xpulse[] = "); Serial.print (Xpulse[mpcount]); Serial.print ("    Xtarget[] = "), Serial.println (Xtarget[mpcount]);

    mpcount += 1;
    if (mpcount >7) {
      start = false; // stop saving subchannels after 8 counts
    }
  }
 
  if (pulse >= 850 && pulse <950) { // is syncpulse
    start = true;
    mpcount = 0;
  }

  // update all servo outputs with or without changed targets, maximum step is slowstep setting
 
  for (uint8_t j=0; j<8; j++) {
    if ((Xtarget [j] - Xpulse [j]) >= slowstep) Xpulse [j] += slowstep;
    else if ((Xtarget [j] - Xpulse [j]) <= -slowstep) Xpulse [j] -= slowstep;
    else Xpulse [j] = Xtarget [j];
    pwm.setPWM(j, 0, Xpulse [j]); // LOW>HIGH at 0, HIGH>LOW at pulselen
  }
 
}

void read_pwm(){
  if (RxchWas == 0) { // if pin 2 was false previously
    timer = micros(); // start timer
    RxchWas = 1;
  }
  else if (RxchWas == 1) { // if pin 2 was already true, read timer
    inpulse = ((volatile int)micros() - timer);
    RxchWas = 0;
    sync = 1; // start loop
 
  }
}

 

@Max,
Ik ben nu de code van post 175 aan het testen.
Servo's schieten naar de neutraalstand, en bewegen dan volgens de ontvangen pulswaarde.
In de serial monitor krijg ik echter gelijkaardige waarden als ik in post 173 al liet zien.
Ik heb nog even met de pots op de zender gespeeld zodat nu de pulse van pot 1 begint met 11, die van pot 2 begint met 12, enz. tot pot 8 waar de puls begint met 18.
Er lijkt een afwijkend terugkerend patroon te ontstaan in de uitgelezen waarden.
Het lijkt dus op een synchronisatieprobleem tussen het verzonden signaal en het gelezen signaal: de gelezen potvolgorde is pulse/1/2/3/5/7/1/3/5/7/9/pulse/1/3/5/7/pulse/1/3/5/9/1/3/6/9/1/2/3/4/5/6/7/9/pulse. De reeksen zijn niet helemaal identiek, maar sterk gelijkaardig. De servo's staan in verschillende posities zachtjes heen en weer te wiegen (enkele graden maar) behalve servo 1 die stilstaat op de volledig rechtse positie (hoge puls)
Als ik aan pot 1 draai, volledig naar rechts, draait de servo bijna schokloos aan een rustig tempo volledig naar links.
Als ik pot 2 volledig naar rechts draai, schuift de servo 2 enkele graden naar links, en herneemt dan het wiegen of staat langere tijd stil.
Als ik pot 3 volledig naar rechts draai, draait servo 2 volledig naar links, en servo 3 draait een 30-tal graden naar links voor het zachtjes heen en weer bewegen te hernemen.
Als ik ook pot 4 volledig naar rechts draai, verandert er niets in het gedrag van de servo's.
Als ik pot 5 volledig naar echts draai vermindert het oscilleren van servo 8, en de andere servos veranderen hun gedrag niet.
En zo kan ik nog een tijdje doorgaan met het beschrijven van allerlei gedragingen bij verschillende potstanden, maar deze wil ik je niet onthouden: alle pots naar links gedraaid, staan alle servo's roerloos stil, de kanalen 1-4 staan volledig naar rechts gedraaid, de servo's 5-8 taan op 45° naar rechts van de neutraalstand, en bij alle pots naar rechts gedraaid (hoge puls) draaien de eerste 4 servo's volledig naar links, en de laatste 4 gaan net iets voor bij de 90° naar links van de neutraalstand.
Voor deze spiegeling heb ik de waarden in Xtarget low en Xtargethigh eens verwisseld en nu volgen ze de bewegingsrichting van de pots

Code:

pulse = 924
pulse = 1116
Xpulse[] = 117    Xtarget[] = 117
pulse = 1224
Xpulse[] = 211    Xtarget[] = 161
pulse = 1360
Xpulse[] = 312    Xtarget[] = 216
pulse = 1560
Xpulse[] = 467    Xtarget[] = 297
pulse = 1776
Xpulse[] = 224    Xtarget[] = 365
pulse = 1120
Xpulse[] = 273    Xtarget[] = 224
pulse = 1344
Xpulse[] = 339    Xtarget[] = 272
pulse = 1564
Xpulse[] = 411    Xtarget[] = 320
pulse = 1768
pulse = 1984
pulse = 920
pulse = 1116
Xpulse[] = 117    Xtarget[] = 117
pulse = 1348
Xpulse[] = 200    Xtarget[] = 211
pulse = 1572
Xpulse[] = 301    Xtarget[] = 302
pulse = 1764
Xpulse[] = 456    Xtarget[] = 379
pulse = 932
pulse = 1116
Xpulse[] = 117    Xtarget[] = 117
pulse = 1348
Xpulse[] = 205    Xtarget[] = 211
pulse = 1564
Xpulse[] = 302    Xtarget[] = 298
pulse = 1996
Xpulse[] = 451    Xtarget[] = 473
pulse = 1120
Xpulse[] = 240    Xtarget[] = 224
pulse = 1364
Xpulse[] = 257    Xtarget[] = 277
pulse = 1660
Xpulse[] = 323    Xtarget[] = 340
pulse = 1992
Xpulse[] = 395    Xtarget[] = 412
pulse = 1116
pulse = 1240
pulse = 1348
pulse = 1440
pulse = 1564
pulse = 1672
pulse = 1768
pulse = 1984
pulse = 924
pulse = 1116
Xpulse[] = 117    Xtarget[] = 117
pulse = 1224
Xpulse[] = 211    Xtarget[] = 161
pulse = 1352
Xpulse[] = 298    Xtarget[] = 213
pulse = 1572
Xpulse[] = 468    Xtarget[] = 302
pulse = 1764
Xpulse[] = 224    Xtarget[] = 363
pulse = 1120
Xpulse[] = 274    Xtarget[] = 224
pulse = 1352
Xpulse[] = 340    Xtarget[] = 274
pulse = 1564
Xpulse[] = 412    Xtarget[] = 320
pulse = 1768
pulse = 1992
pulse = 920
pulse = 1120
Xpulse[] = 117    Xtarget[] = 119
pulse = 1360
Xpulse[] = 200    Xtarget[] = 216
pulse = 1564
Xpulse[] = 287    Xtarget[] = 298
pulse = 1772
Xpulse[] = 457    Xtarget[] = 382
pulse = 924
pulse = 1116
Xpulse[] = 119    Xtarget[] = 117
pulse = 1352
Xpulse[] = 205    Xtarget[] = 213
pulse = 1564
Xpulse[] = 292    Xtarget[] = 298
pulse = 1984
Xpulse[] = 452    Xtarget[] = 468
pulse = 1116
Xpulse[] = 240    Xtarget[] = 223
pulse = 1348
Xpulse[] = 258    Xtarget[] = 273
pulse = 1656
Xpulse[] = 324    Xtarget[] = 340
pulse = 1988
Xpulse[] = 396    Xtarget[] = 411
pulse = 1120
pulse = 1224
pulse = 1348
pulse = 1448
pulse = 1568
pulse = 1656
pulse = 1768
pulse = 1992
pulse = 924

 

Dit begint steeds onbegrijpelijker te worden. Ik zie wat je bedoelt met een synchronisatieprobleem, met wisselende volgorde van binnenkomende pulsen. Het is logisch dat daar een inconsequent gedrag van de servo's uit voortvloeit, want de verwerking van de pulsen en het opslaan van targets geschiedt steeds in een vaste volgorde na binnenkomst van de puls.

Het mechanisme van het registreren en "printen" naar de monitor is als volgt: de pulsen die binnenkomen op pin 2 starten de interrupt routine "void read_pwm()" met voorrang op alle andere activiteiten en de nieuwe pulswaarde wordt vastgelegd in variable "inpulse". In die interrupt routine bevind zich ook een variabele "sync", welke op een slimme manier via de "while" aan het begin van de loop deze vrijgeeft om te starten zodra de nieuwe puls in z'n geheel binnen is. Even daarna krijgt "pulse" de laatste nieuwe waarde van "inpulse".

Terwijl ik dit opschrijf realiseer ik mij dat de loop alleen maar vrijgegeven wordt, maar niet noodzakelijk op dat moment opnieuw start, want dat gebeurt pas als de verwerking van de pulsen en het sturen van de nieuwe input naar de Adafruit helemaal rond is. Het zou dus kunnen dat er in de tijd die dat kost méér dan 1 puls door de interrupt routine ontvangen wordt, en dat de pulsen dus voor gaan lopen op de verwerking ervan.

Ik moet iets gaan verzinnen zodat de interrupt routine óók bijhoudt welk volgnummer de laatst binnenkomen pulse heeft.......pfoe!

Overigens een slimme manier hoe je die volgorde vastgesteld hebt....

 

Ok, dit zou 'm moeten zijn. Ik heb de teller nu ingesloten in de interrupt routine, en in de rest van de code laten zien in samenhang met deze teller. Ik heb de vaste volgorde dus nu losgelaten.
Als het goed is zouden we nu ook kunnen zijn waar er pulsen gemist zijn.

Code:

volatile unsigned long timer; // all timer variables are unsigned long
volatile int inpulse =  1500, seqnr = 20;
volatile byte sync = 0;
int mpcount, pulse;
int Xtarget [8], Xpulse[8];
const int slowstep = 1;
const int Xtargetlow [] = {83, 83, 83, 83, 205, 205, 205, 205};
const int Xtargethigh [] = {467, 467, 467, 467, 410, 410, 410, 410};
bool start = false, RxchWas = false;

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

// called this way, it uses the default address 0x40
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

void setup() {
 
  attachInterrupt(0, read_pwm, CHANGE); // Pin 2 = interrupt 0
  pinMode(2, INPUT);
 
  Serial.begin(9600);
 
  pwm.begin();

  pwm.setOscillatorFrequency(27000000);
  pwm.setPWMFreq(50); // 50Hz, frame length 20 millis

  for (uint8_t i=0; i<8; i++) {
    Xtarget [i] = 308; // equivalent of 1500 micros
    Xpulse [i] = 308;
    pwm.setPWM(i, 0, Xpulse [i]);
  }

  delay(10);
}

void loop() {
 
  while (sync == 0); // ISR sets sync to true when reading Rx pulse is complete, loop starts.
  sync = 0; // stops loop after one run.
 
  delay (6); // do an atomic copy, delayed to midframe to reduce jitter
  cli();
  pulse = inpulse;
  mpcount = seqnr;
  sei();
 
  Serial.print ("mpcount = "); Serial.print (mpcount); ("     pulse = "); Serial.println (pulse);
 
  // read next 8 incoming pulses, triggered by a syncpulse, map to extended range and save in array Xtarget []
 
  if (start && pulse >=1000) {
    Xtarget [mpcount] = map (pulse, 1030, 1980, Xtargetlow [mpcount], Xtargethigh [mpcount]); // extending pulse to Xtarget

    Serial.print ("Xpulse["); Serial.print (mpcount); Serial.print ("] = "); Serial.print (Xpulse[mpcount]);
    Serial.print ("    Xtarget["); Serial.print (mpcount); Serial.print ("] = "); Serial.println (Xtarget[mpcount]);

    if (mpcount >7) {
      start = false; // stop saving subchannels after 8 counts
    }
  }
 
  if (pulse >= 850 && pulse <950) { // is syncpulse
    start = true;
  }

  // update all servo outputs with or without changed targets, maximum step is slowstep setting
 
  for (uint8_t j=0; j<8; j++) {
    if ((Xtarget [j] - Xpulse [j]) >= slowstep) Xpulse [j] += slowstep;
    else if ((Xtarget [j] - Xpulse [j]) <= -slowstep) Xpulse [j] -= slowstep;
    else Xpulse [j] = Xtarget [j];
    pwm.setPWM(j, 0, Xpulse [j]); // LOW>HIGH at 0, HIGH>LOW at pulselen
  }
 
}

void read_pwm(){
  if (RxchWas == 0) { // if pin 2 was false previously
    timer = micros(); // start timer
    RxchWas = 1;
  }
  else if (RxchWas == 1) { // if pin 2 was already true, read timer
    inpulse = ((volatile int)micros() - timer);
    RxchWas = 0;
    sync = 1; // release loop stop
    seqnr += 1;
    if (inpulse<950) seqnr = 0; // reset seqnr for next incoming pulses
  }

}

 

@max z We gaan duidelijk in de goede richting.
Servo's bewegen proportioneel mee met de pots , bewegen tegen een matige snelheid (heel licht schokkend) , halen de gevraagde draaihoek , maar
bij draaien pot 1 beweegt servo 2 (=aansluiting 1),
bij draaien pot 2 beweegt servo 3,
bij draaien pot 3 beweegt servo 4,
bij draaien pot 4 beweegt servo 5,
bij draaien pot 5 beweegt niets, - correctie, als je voldoende geduld hebt schiet servo 6 in actie, en beweegt nu ook proportioneel mee;
bij draaien pot 6 beweegt servo 7,
bij draaien pot 7 beweegt servo 8, en
bij draaien pot 8 gebeurt niets.
Alle servo's draaien in de tegengestelde richting van de beweging op de pot, maar ik weet hoe dat aan te passen

 

Code:

volatile unsigned long timer; // all timer variables are unsigned long
volatile int inpulse =  1500, seqnr = 20;
volatile byte sync = 0;
int mpcount, pulse;
int Xtarget [8], Xpulse[8];
const int slowstep = 1;
const int Xtargetlow [] = {83, 83, 83, 83, 205, 205, 205, 205};
const int Xtargethigh [] = {467, 467, 467, 467, 410, 410, 410, 410};
bool start = false, RxchWas = false;

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

// called this way, it uses the default address 0x40
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

void setup() {
 
  attachInterrupt(0, read_pwm, CHANGE); // Pin 2 = interrupt 0
  pinMode(2, INPUT);
 
  Serial.begin(9600);
 
  pwm.begin();

  pwm.setOscillatorFrequency(27000000);
  pwm.setPWMFreq(50); // 50Hz, frame length 20 millis

  for (uint8_t i=0; i<8; i++) {
    Xtarget [i] = 308; // equivalent of 1500 micros
    Xpulse [i] = 308;
    pwm.setPWM(i, 0, Xpulse [i]);
  }

  delay(10);
}

void loop() {
 
  while (sync == 0); // ISR sets sync to true when reading Rx pulse is complete, loop starts.
  sync = 0; // stops loop after one run.
 
  delay (6); // do an atomic copy, delayed to midframe to reduce jitter
  cli();
  pulse = inpulse;
  mpcount = seqnr;
  sei();
 
  Serial.print ("mpcount = "); Serial.print (mpcount); ("     pulse = "); Serial.println (pulse);
 
  // read next 8 incoming pulses, triggered by a syncpulse, map to extended range and save in array Xtarget []
 
  if (start && pulse >=1000) {
    Xtarget [mpcount] = map (pulse, 1030, 1980, Xtargetlow [mpcount], Xtargethigh [mpcount]); // extending pulse to Xtarget

    Serial.print ("Xpulse["); Serial.print (mpcount); Serial.print ("] = "); Serial.print (Xpulse[mpcount]);
    Serial.print ("    Xtarget["); Serial.print (mpcount); Serial.print ("] = "); Serial.println (Xtarget[mpcount]);

    if (mpcount >7) {
      start = false; // stop saving subchannels after 8 counts
    }
  }
 
  if (pulse >= 850 && pulse <950) { // is syncpulse
    start = true;
  }

  // update all servo outputs with or without changed targets, maximum step is slowstep setting
 
  for (uint8_t j=0; j<8; j++) {
    if ((Xtarget [j] - Xpulse [j]) >= slowstep) Xpulse [j] += slowstep;
    else if ((Xtarget [j] - Xpulse [j]) <= -slowstep) Xpulse [j] -= slowstep;
    else Xpulse [j] = Xtarget [j];
    pwm.setPWM(j, 0, Xpulse [j]); // LOW>HIGH at 0, HIGH>LOW at pulselen
  }
 
}

void read_pwm(){
  if (RxchWas == 0) { // if pin 2 was false previously
    timer = micros(); // start timer
    RxchWas = 1;
  }
  else if (RxchWas == 1) { // if pin 2 was already true, read timer
    inpulse = ((volatile int)micros() - timer);
    RxchWas = 0;
    sync = 1; // release loop stop
    seqnr += 1;
    if (inpulse<950) seqnr = -1; // reset seqnr for next incoming pulses to start with 0
  }

}