ArduPilot Mega APM 2.5 | vragen

Volgens mij heeft die calibratie niet direct iets met Level te maken en is het alleen bedoelt om de APM de juiste oriëntatie info te geven !

Ik kan je zeker aanraden om V2.8.1 te gaan gebruiken, tot dat de GPS bugs van V2.9.1 zijn opgelost.

Let wel, als je een andere firmware gaat gebruiken, zorg ervoor dat je wel je EEprom erased !
Dit doe je via de Setup in terminal.
AC2CLI - arducopter - Arduino-based autopilot for mulitrotor craft, from quadcopters to traditional helis - Google Project Hosting

 

Bedankt voor de reactie. Ik heb vandaag mijn quadcopter getest met firmware versie 2.8.1. Hij vliegt stabiel in stabilize mode en de altitude hold + loiter werken beiden. Wel is hij niet heel erg nauwkeurig en kan soms 2 tot 4 meter uitwijken. Nu heb ik al het een en ander geprobeerd met het fine tunen, maar krijg deze afwijking er niet uit. Kan iemand mij hier mee op weg helpen?

Alvast bedankt.

 

Ik neem aan dat je die afwijking bedoelt als je in Loiter staat ?

Voor de Loiter zijn ook aparte PID waardes die je kunt aanpassen.
Tuning:

• Tuning PIDs can improve all aspects, but over increasing responsiveness can result in sudden and unexpected loss of control.

• See AC2_loiter_PID for more detailed tuning information.

• Loiter Speed PI and Loiter Rate PI values are used to control the copter.
  • Loiter Speed P is used to push the copter to the desired location.
  • Loiter Speed I is used to overcome wind.
    • Loiter Speed I is overwritten by the copter on the fly and is not user editable.
  • Loiter Rate P is used to tilt the copter.
    • The higher the P the higher the motor response to achieve the desired turn rate.
  • Loiter Rate I is used to compensate for outside forces that would make your copter not maintain the desired rate.
    • A high I term will ramp quickly to hold the desired rate, and will ramp down quickly to avoid overshoot.
    • A low I term will take too long to have an effect and may cause undesirable overshoot.
    • It's better to have an I-term of 0 than a poorly chosen I term.

Zie hier alle info:
AC2_LoiterMode - arducopter - One-sentence summary of this page. - Arduino-based autopilot for mulitrotor craft, from quadcopters to traditional helis - Google Project Hosting

 

Bedankt voor de reactie. Heb het een en ander ingesteld en net kunnen testen. De altitude hold doet het redelijk, loiter doet het ook redelijk. Daarna ging ik de RTL functie testen, die deed het de eerste keer perfect, daarna nog een keer geprobeerd en dat ging helemaal fout. De quadcopter ging opeens helemaal schuin uitwijken nadat hij op hoogte was gekomen van 15 meter de oriëntatie was ook kwijt. Hij is toen hard gecrasht, daarna weer loiter geprobeerd die deed het ook niet meer goed hij ging erg schuin hellen en gaat er dan vandoor.

Iemand misschien enig idee wat het zou kunnen zijn?

Alvast bedankt.

 

Had je een GPS-Lock bij de 2e test, voordat je hem had ge-Armed ?

Als je hard bent neergekomen en de schade valt mee, voer dan wel altijd een Level calibratie uit via de zender !
Kan zijn dat je APM iets anders is komen te liggen en dan kloppen de eerder opgeslagen gegevens niet meer.

Verder altijd de balans van je Multi controleren, voordat je gaat vliegen.
Ook hierdoor kan het komen dat je Multi gaat afwijken en er dus vandoor gaat.

 

Nah, kleine balansafwijkingen worden door de I-term van de pid's wel gecompenseerd.
Een mislukte RTL is vaak te wijten aan slechte gps lock, tijdelijk verlies van gps lock of aan een compas dat gestoord wordt door de motorstromen.
Een slechte gps lock kan er soms voor zorgen dat de copter denkt dat hij plots 50m verder zit. Uiteraard wil hij dan corrigeren door hard terug te vliegen. Dus stel dat de gps zegt : hey joh, je zit plots 50m te ver naar het noorden, dan zal de copter er als een speer vandoor gaan naar het zuiden, want de loiter fout is plots zeer groot, wat een grote correctie vraagt.
Bekijk maar eens een tijdje in missionplanner hoe je gps soms rondvliegt terwijl je copter rustig op de grond staat.

In dit verband is de HDOP waarde belangrijk. Je vind die, net als het aantal satelieten, in het missionplanner 'google earth' scherm, links onderaan in beeld. HDOP = horizontal dillution of precision. Kort gezegd de beste nauwkeurigheid die je gps op dat moment kan halen.

 

Heel erg bedankt voor de tips! Heb vandaag het frame recht gemaakt en weer getest. Hij vliegt weer goed nadat ik alles weer had gereset. De RTL functie heb ik nu 5x goed kunnen voltooien, maar soms lijkt het wel of de quadcopter het signaal verliest zodat de loiter en RTL functie flink afwijkt en er vandoor gaat. Ook werden mijn esc's erg heet na zoon 10 minuten vliegen (dit had ik niet met mijn KK2 board). Moet ik misschien de refresh rate van de esc's verlagen? Ik heb trouwens ook mijn gps module op een betere plaats gezet.

Verder wilde ik ook even checken hoeveel satelieten hij vind, maar ik weet niet waar dat word aangegeven in de mission planner.

Alvast bedankt.

 

flight data tab. Rechtse schermpje (met google earth kaart) links onderaan.
hdop :
sats :

 

Bedankt, heb het kunnen vinden. Ik heb verder nog wat aanpassingen gedaan bij mijn GPS in u-center. Ik denk dat hij het nu beter doet.

 

Hey flash, ik volg dit draadje omdat ik ook van plan ben iets met de set te gaan doen waarmee je bezig bent. Enige kans dat jij de opgedane kennis straks gaat samenvatten in een best practice handleiding?

Groet,
HJ

 

Dat zou ik misschien wel kunnen doen. Ik heb in ieder geval een aantal hele handige links voor de beginner die met dit board wil gaan vliegen:


- APM 2.5 / Ardupilot Mega / RCTimer Arduflyer Discussion Thread - RC Groups
- Arduino based Arducopter UAV, the open source multi-rotor - Home
- https://code.google.com/p/arducopter/wiki/ArduCopter

En als iemand vragen heeft, stel ze gerust aan mij.

 

Mijn quadcopter vliegt nu redelijk goed, maar zit nog steeds met een probleem. Het compass heeft soms een afwijking. Ik denk dat het door de motoren kan komen, want ik heb in de mission planner gekeken en wanneer ik full throttle geef dan begint hij langzaam het compass te verdraaien van zuid naar zuid west. Dus een afwijking van 1/8 deel.

Is dit normaal? En als ik ermee vlieg kan hij soms wel een nog grotere afwijking hebben. In de simple mode gaat hij dan heel raar doen.

 

Hier een log van de mag fields, (kan je zien of er veel noise is) maar ik weet niet of dit normaal is of juist teveel.

 

Ik kwam nog een handige pdf tegen, voor de liefhebbers http://www.multi-rotor.co.uk/index.php?action=dlattach;topic=676.0;attach=2828

 

Kan ik ook i.p.v de apm power module, de BEC van mn ESC gebruiken ???. die is 5v, 3a max. ??

 

Kan wel, je moet dan wel even de info raadplegen welke situatie voor jou van toepassing is, ongeveer halverwege.

Info

 

Hallo Ruben,

(ik ga er even vanuit dat je geen powermodule gebruikt ?)
Als je de BEC van je ESC wilt gebruiken, dan dient deze bij voorkeur rond de 5,5V te zijn !
Er zit namelijk nog een extra diode in serie en dat neemt meestal rond de 0,7V weg.
Je kunt het proberen met die 5V, maar...
Mocht je problemen hebben met die 5V, dan kun je nog proberen om die 5V via de input-rails binnen te laten komen.
(maar let wel, het mag dan zeker niet meer zijn dan 5V ! i.v.m. eventuele schade aan diverse IC's !!!)
Verder kan het ook problemen geven zodra je de USB aansluit.
(daar er geen extra beveiliging op de input-rails zit)
Je kunt indien de APM niet opstart, je 5V van je ESC eruit halen.

Als je servo's gebruikt voor een gimbal, dan dien je deze apart van 5V te voorzien !

Hier een schema:


Indien je wel een powermodule hebt, dan raad ik je aan om die ook te gebruiken.
Dit geeft ook betere resultaten met het monitoren van je LiPo accu.

 

Bedankt voor jullie tips !.

Ik ga inderdaad in eerste instantie geen powermodule gebruiken, puur omdat ik tijdens bestellen deze vergeten ben. Misschien dat ik later het toch ga bestellen, ook omdat in minimosd erbij ga gebruiken en dus op mn osd ookwel de voltage wil gaan zien, weet eerlijk gezegd niet of je daarvoor perse een powermodule nodig heb, maarja...

Heb even zitten lezen op de link die gegeven was, hierop staat het volgende :

No Power Module and No Servos and Power provided by BEC from ESC
If you do not have a power module and you are not using servos.
Ensure JP1 is installed and provide the necessary power via the BEC from one of your ESC’s.
Connect one ESC’s BEC power and ground wires to one pair of the APM OUTPUT connectors power and ground pins.
Clip the BEC power leads on the remaining 3 wire connectors.
Ensure that the ESC’s signal wires are connected to the appropriate APM OUTPUT connector signal pins.
You must ensure that your ESC’s BEC has a sufficient power capability (at least 2 amps).
Most 20 amp or higher ESCs have 2 amp BECs.



Dus als ik het goed heb, sluit ik de plus en min van mn BEC van de ESC, op output kanaal 2, en een jumper plaatsen op de "JP1" connector, zodat de bec van mn esc stroom door het hele apm board geeft. zoals op onderstaande foto: Klopt dit ?

The picture below is of APM 2; but the concept is applicable to APM 2.5.

 

Je hebt niet direct een PowerModule nodig.
Echter geeft dit wel een nauwkeurigere meting van je LiPo voltage en het stroomverbruik.
Ze hebben namelijk dat als referentie gebruikt voor in de software.
ALs je toch een ESC BEC gaat gebruiken, lees dan ook even goed door hoe je de meting met een multimeter moet uitvoeren !
Hoe beter de gemeten waarde kloppend is, hoe nauwkeuriger de juiste waarde wordt weergegeven.
Dit is de reden, dat een 5V BEC via de uitgangs 5V rails problemen kan opleveren.
(daar er dan ongeveer 4,3V binnenkomt doordat er een diode tussen zit.)
Ik kan je in elk geval aanraden, om toch een powermodule te bestellen, daar dit zeker beter/nauwkeuriger zal werken.

Betreft je laatste vraag:
Alle andere outputs zijn ook mogelijk, in dat schema is output 2 toevallig gebruikt.

 

Hey Marten,

Bedankt voor je snelle en heldere uitleg !.

Ik ga het eerst zonder powermodule doen, en de arm 2.5 voeden via mn bec van een esc .

Maar een grote kans dat ik in de toekomst toch een powermodule ga bijbestellen.