RotorFlight

Ben nu zelf geswitched naar de governor van RotorFlight.
Met de standaard PID waardes al goed vliegbaar, ter leerling en vermaak wel aan het tunnen geslagen.

Puntje waar ik tegen aan loop is de Bail-out optie (om snel een autorotatie af te kunnen breken).
Met de Tribunus III in internal governor werkte dit goed, maar bij de RF governor is er altijd een vertraging van ongeveer een 0,5 seconde waarin de motor van 0 aar heel langzaam draaien gaat(100 rpm) voordat het snelle optoeren begint.
@twin, gebruik jij Idle, motor op laag toerental, voor autorotatie?
Met de Tribunus in External Governor lijkt het erop dat dit de enigste manier is om een functionele Bail-out te hebben.
Had Throttle eerst op 3% staan, maar dan gaat hij helemaal uit, nu op iets van 6% voor een constant laag toerental.
Dacht eigenlijk dat voor Bail-out je onder de 5% moest blijven, maar dat lijkt dus niet te kloppen.

 

De Rotorflight governor is i.c.m. de blackbox echt geweldig. Als je die tuned middels de blackbox dan is je headspeed zo bizar strak.
Ik gebruik een autorotatie profiel, In dit profiel heb ik het toerental op 100 rpm gezet in combinatie met 5% Maximum throttle. Dit werkt goed zonder vertraging (Of ik merk de vertraging niet op). Throttle van de zender blijft gewoon op 100% staan. Het enige wat bij mij de idle schakelaar doet is de profiel schakelaar overriden naar -100%. Daarmee gaat de FC naar profiel 1 wat bij mij dus het autorotatie profiel is. Zodra ik motor aan of uit heb dan is deze override weg en kan ik met mijn profiel schakelaar naar profiel 2,3,4 schakelen. Dat doe ik dan met -50 - 0 - =100.



Groet,
Hans

 

Het word me ff te complex met al die opties in RF, en omdat het helivliegen met alle instellingen nog vrij nieuw voor mij zijn wil ik op het veld kleine aanpassingen kunnen doen zodat ik niet met de hele meuk op het veld na na 2 minuten weer naar huis kan om de heli aan de computer te hangen... en ga al helemaal geen laptop meenemen naar het veld
De throttle curve ga ik maar gewoon in de zender zetten onder Flightmodes, dat betekend dus dat ik in Flightmodes (in de zender) enkel Throttlecurves programmeer ik denk zelf aan:

• zo rond de 5% voor Autorotate (net genoeg dat ik begint te draaien)
• 45% voor Flightmode 1
• 55% voor Flightmode 2
• 65% voor Flightmode 3

Dan nog even een vraagje:
bij Gyro instellingen waar de Filter instelling staan, daar word aangegeven dat de rpm sensor van een ESC (in mijn geval een Hobbywing 80A V5) niet volstaat, betekend dit dat ik die RPM Notch filtering moet uitzetten en een RPM sensor moet installeren (zo ja welke)

 

Dat begrijp ik helemaal. Het enige waar je naar moet kijken is dat je zender van -100 tot +100 loopt en rotorflight loopt van 0 tot 100.
Wel uiteraard even controleren of de esc ingesteld staat als interne governor.

Hiermee wordt bedoeld de telemetriekabel vanuit de P poort op de Hobbywing. Deze rpm terugkoppeling is niet snel genoeg.

Maar jij hebt een Hobbywing met een rpm terugkoppeling ( gele kabel). Dat is gewoon een interne rpm-e sensor en deze voldoet.

 

Ah... dat maakt een hoop duidelijk....
van de hobbywing heb ik de gele rpm connector in de RPM poort van de nexus, vanuit de P poort heb ik een draad gelegd en gesoldeerd aan de groene draad (RX) van de de UART stekker, deze zit in een van de UART poorten en de telemetrie voor de hobbywing v5 aangeklikt .. Dat kan dus ook afgestreept worden

nu rest nog de settings bij Mixer voor elkaar maken en de servo travel goed krijgen, als ik nu de sticks beweeg dan maken de servo's maar hele kleine uitslagen, tevens volgen de servos de sticks ook erg wazig.... het lijkt mij dat dit komt door de gyro werking en probeer te begrijpen hoe dit kan...
voorbeeld:

• als ik Yaw (tail servo) de stick een tikkeltje naar rechts beweeg en hem daar vasthou (2 mm stick uitslag) dan blijft de tail door bewegen, beweging van de heli worden wel prachtig gecompenseerd
• pitch (collective) reageren de servos lekker snel op de stick beweging... dit lijkt prima
• cyclic (voor/achter en links/rechts) lijkt het alsof de servos heel traag zijn, waarbij de servo's kleine uitslagen maken en bij Trainer de sticks redelijk te volgen maar bij Angle en Horizon mode bewegen de servo's amper, compensatie gaat ook erg traag ...

eerstvolgende op mn ToDo lijst is de servo travel verhogen en dan de selflevel en stabilisatie modussen goed krijgen.... man man ... je hebt wel doorzettingsvermogen nodig om dit voor elkaar te krijgen


edit: bij Servo override kan je de balkjes verschuiven en maken de servos hun uitslagen, op onderstaande afbeelding staat de swashplate op de hoogste stand (max pitch/collective), de selector naar de andere kant staat de swashplate op zn laagst ... dat ziet er dus goed uit... nu uitzoeken wat de kleine uitslagen veroorzaakt ... (nee ik heb geen pitchcurves in de zender gezet)

 

Ik blijf hier mn voortgang en ontdekkingen posten... als iemand dat als topic vervuiling ziet dan ff aangeven dan haal ik het wel weer weg,

ik heb tijdens wat experimenteerwerk en de "15 minuten setup video" van Jonas diverse keren bekeken te hebben ontdekt dat in mixer de Cyclic en colletive kalibratie op 25 stond, deze verhoogd naar 8o en dat lijkt al een stuk beter
tevens.. als ik de override inschakel dan is de wazige gyro werking weg en kan alles getrimt worden... voel me nu wel een beetje dom dat ik dit niet eerder heb gezien.. maar goed dan komt die "bomen en bos"vergelijking weer
Volgende stap is de pichmeter aan de rotorkop en de tuimelschijf afstellen... dan nog overtuigd raken dat de gyro modussen correct zijn en dan ben ik een heel eind heen ... yeahhhhhh
al met al weer een hoop bijgeleerd in iets meer dan een week tijd en de nodige hulp van de experts hiero

 

Perfect.

Om te beginnen met de yaw. Dit klopt en dat is de heading hold functie. Dus als jij 2 mm stick uitslag geeft dan wordt dit vertaald naar zoveel degree/s moet de heli ronddraaien. Aangezien jouw heli stilstaat op de tafel gaat dan de slider langzaam de hoek in omdat de gyro geen verdraaiing ziet.

De cyclic puntjes was je al achter zie ik . Dat de calibratie waarden op 25% zijn gezet heeft te maken met dat er gevallen waren die na aansluiten de servo's monteerden waarna deze vol in de hoek stonden en kapot gingen. Met 25% krijg je dus kleine uitslagen en is dit niet mogelijk.

Goed dat je dit ook vermeld. Dit is namelijk enorm belangrijk. Alles MOET je afstellen met de manual overrides. Anders gaat de gyro ook mee doen en dat kan gekke waarden opleveren. In de servo pagina hoef je niks meer aan te passen die ziet er goed uit. Check nog wel even alle richtingen van de servo's hier met de manual override. Wat je nog kan doen is hier de servo's limiteren zodat met min/max de servohevel nooit ergens tegen het frame kan aanlopen. Echter dit vang je ook op in de mixer pagina waar je ook al die limieten gaat ingeven eg. cyclic blade pitch limit en collective blade pitch limit.

Edit: Calibratie van de collective en cyclic kan je hier vinden trouwens:
Mixer Setup and Calibration | Rotorflight

Edit1: De yaw calibration kan je het gemakkelijkst doen door het volgende. Zorg dat de staartbladen in de rotor zitten en vouw deze naar elkaar toe zodat ze dezelfde kant opwijzen. Dan eerst de trim gebruiken om de bladen exact gelijk te krijgen omdat rotorflight wil weten wat 0 graden op de staart is.
Daarna geef je in de manual override 30 graden in. (Let op dat je eerst de calibratie van de yaw dan weer omlaag zet naar 25%)!!. De bladen maken dan samen een hoek, welke 60 graden moet zijn. Namelijk blad 1 30 graden + blad 2 30 graden. Je kunt dit doen door een a4 papier te vouwen in een hoek van 60 graden en deze erboven te houden. Als de bladhoek kleiner is dan calibratie verhogen, is de bladhoek groter dan de calibratie verlagen. Dit moet je doen zodat de graden in de slider overheen komen met de werkelijke blad uitslag. Jonas legt dit op een andere manier uit echter kan je zijn manier alleen gebruiken als je de echte limieten weet.

 

Dank je,
dat van de max travel heb ik in servo configuratie met min/max gedaan, met als gedachtegang dat dit de vaste maximalen zijn waar later nooit overheen gegaan kan worden, stapje voor stapje gedaan om te zien hoever de servos kunnen gaan zonder ergens aan te lopen.
in mixer had ik de tail idd op die manier getrimd, dat van de bladhoek is idd een goeie... met een geodriehoek of een malletje is dat goed te doen
ook goed dat je even aanhaalde over de tail richting, die stond namelijk verkeerd.. ik neem aan dat die draairichting van bovenaf op de heli gezien moet worden ... de rest stond al prima ingesteld..
nou, dan is het nu nog een kwestie van de tuimelschijf trimmen, de bladhoeken kalibreren en dan kan ie naar een ervaren heli vlieger om alles te checken en kan ie de lucht in ..... spannneennnndddddddddd

 

ow.. nog even iets...
de Arm switch werkt prima in de configurator maar toch als ik de arm switch omhaal zodat hij Disarmed is dan heb ik nog steeds controle over de besturing.... en ik meen te hebben begrepen dat het disarmen van de heli de controle doet verliezen..

 

Met de tail richting bedoel ik of de tail de goede kant op reageert met de stick en als je de heli draait dat de tail-slider ook de juiste kant op tegenstuurt. Als je een blad omhoogzet dan kan je zien of die goed stuurt door het als een "roer" van een boot te beschouwen. Ik hoop eigenlijk dat iemand anders dit even kan uitleggen want ik moet ook altijd even 3 keer nadenken hoe dit ook alweer zit.

Dat klopt inderdaad. Je hebt nog wel controle en de gyro correctie werkt ook nog. Alleen er zijn een hele hoop rekenloops die worden gestopt. Je kan dit ook zien aan de cpu belasting in de configurator. Als je in de status page "enable arming" gebruikt en de heli via de zender armed dan zie je de belasting omhoog schieten. Verder niet teveel over nadenken .

 

Nou dan lijkt het erop dat hij bijna geprogrammeerd is
Hoe stellen jullie de tuimelschijf precies af… met zon leveltool (zon schijfje die over je as gaat).
Of zet je de hele op een vlakke tafel, meet je met een pitchmeter / hoekmeter bovenop de bladhouders of ie vlak staat en dan de bladhoek meten ?

 

Dat heb ik al eens gedaan: help probleem met futaba 401 gyro met graupner 388s zender, was wel ff geleden.

 

Eigenlijk zijn dat 2/3 aparte dingen.

Om een heli helemaal perfect af te stellen, uitgaande van een afstelling voor 3D vliegen, 0 graden bladhoek op midstick, zou je het volgende moeten bereiken:

1 - De servo-hevels haaks op hoofdas.
2 - De tuimelschijf haaks op de hoofdas en nagenoeg in het midden van vrije ruimte op de hoofdas.
3 - Beide rotorbladen hebben 0 graden bladhoek, helemaal rondom, met de rotoras verticaal.

Hevels zet je mechanisch zo goed mogelijk dmv vertanding op de servo-as.
Fijn afstellen met de 'midden' waarde in het RF servo-tabblad.

Tuimelschijf zet je daarna haaks m.b.v een leveltool en door de stuurstangetjes tussen de servo-hevels en de buitenring van de tuimelschijf te verstellen.
Je kunt dit ook op het oog doen, meen laatst ook een truc gezien te hebben waarbij een pennetje oid vastgezet wordt aan de hoofdas die boven op de tuimelschijf raakt, door het verdraaien van de hoofdas kun je servo voor servo corrigeren.

Daarna kun je de bladhoek van beide bladen op nul zetten door de stuurstangen tussen de tuimelschijf en bladhouders te verstellen.
Heli op een stabiele ondergrond, liefst vlak/waterpas. Bladhoek eerst nullen op het frame, bovenzijde motor of iets anders wat haaks op hoofdas staat.
Beide bladen meten op dezelfde positie bijv boven de neus of de staartbuis.
Trouwens redelijk veel heli's staan iets voorover op hun landingsgestel.

 

Zo'n level tool kan heel goed, maar is vaak een hoop geklooi.
en je moet hem kopen. daar zijn we geen hollander voor geworden

Vaak zet ik de 0 graden erin met een rechte tafel, en een lijn ergens op de achtergrond.
dus bijvoorbeeld een vensterbank, bovenkant raam, zoiets.
kun je over het blad heen kijken, naar die (rechte) lijn op de achtergrond, dan heb je je 0 graden.

Als het goed is, heb je de links vanaf de swash naar bladhouder 100% identiek gemaakt.
met de meter meten aan de binnenkant van de ogen.
soms kan de bovenkant wel eens een tikkie dikker zijn, of het oog een tik vervormt.
binnenkant, draadkant van het oog, is in theorie altijd identiek.
beide links identiek, KAN er geen verschil zitten tussen blad 1 en 2.
de controle zou ik altijd doen, komt er wel verschil uit, ben je ergens aan het klooien geweest

andere "lifehack": tywraps.
eentje om de hoofdas.
het dingetje wat eruit komt, zit doorgaans exact 90 graden tov de hoofdas.
dus kun je daar ook prachtig je 0 vanaf halen.

 

Natuurlijk zijn er verschillende manieren voor 0 nul graden afstellen.
Maar om dat zichten over het blad te laten werken dan is het wel nodig dat het blad haaks op de bladhouder staat.

Met bladhoekmeter kun je ook de max. bladhoek meten/afstellen.

Wat wel een aanrader is voor het meten van lengte van links zijn wat hulpstukjes voor op een schuifmaat.



Hier een filmpje voor het levelen van de swashplate met een Ziptie

 

Heb dit ook ff geprobeerd door een standaard profiel aan te passen, maar om een of andere reden herkent met deze instelling Rotorflight dit niet als een autorotatie/bail-out.
In de logs zie ik dan een 'Lost Headspeed', daarna krijg ik weer een normale (langzame) spoolup.

Voor nu gebruik ik geen autorotatie profiel, maar reduceer ik m'n throttle kanaal naar zo'n 6%. Is een beetje spijbelen, aangezien het motor-toerental daarmee wordt gereduceerd tot 100 rpm.
Testen met de heli op grond ziet er nu goed uit, kan ik binnenkort het voor eggie proberen, beetje tricky met een 420.

 

bladhoekmeter is zo'n beetje de enige tool die je wel MOET hebben...
met dat ding kun je dan zichten naar een andere rechte lijn..

 

hoop ideen en een hoop meningen, doel van mn vraag was voornamelijk om de handigste manier te ontdekken en ook hier blijkt dat er niet 1 echte handige en makkelijke manier is... alles heeft voor en nadelen..
zelf in de jachtbouw gewerkt en daar in een motorboot of zeiljacht geregeld vloeren en wanden uitgezet.... dan leer je ook wel meten
Tywrapje hoeft niet haaks op de as te staan, de hoogte is op alle punten van de rotatie gelijk dus automatisch goed maar dat betekend dat enkel de swashplate blijft zitten op de as, de rest moet eraf omdat ik anders het tywrapje niet boven de pootjes van de balllinks kan krijgen dus dan is een swashlevel tooltje net zo handig.....
op t oog is tricky omdat je er dan wel op moet letten dat de referentie (raam, vensterbank etc) op dezelfde hoogte moet staan en recht achter de heli (je moet haaks op de achterwand zitten) en tevens moet de rotoras dan weer precies vertikaal staan.... je kan natuurlijk een hoekmeter nullen maar dan is het risico dat je het spul bij iets verdraaien alsweer finaal scheef hebt staan (gekut zonder eind... misschien ben ik wel gewoon te precies/secuur voor wat nodig is)

Ik heb een swash plate leveler tool besteld en ga deze gebruiken om de basis af te stellen... alle 3 de ball link stangetjes even lang en dan de swash vlak tov de hoofdas, ik heb hiervoor een universele tool van Steam besteld met diverse inserts voor verschillende diameters assen.... uiteraard eerst grondig gecheckt of hij ook echt haaks, en dat is ie.. op zich best bijzonder voor een chinees ding

voor de pitch instelleng hoef ik volgens mij dan enkel de positieve en negatieve bladverstelling af te stellen ..
wat ik bij de OMP M2 heb gedaan was de bladen haaks naar achter vouwen en bij mid stick (pitch de bladen op dezelfde hoogte, en de ballink stangetjes zo afgesteld dat bij ronddraaien met dubbelgevouwen bladen de tips op dezelfde hoogte bleven, dus niet dat ze om en om omhoog en omlaag gaan... ik had geen idee of dat goed was maar ik wilde het ding vliegen en dat was wat in me op kwam, uiteindelijk bleek het ding prima te vliegen

 

Dat het niet herkend wordt als een bailout dat klopt. Als goed is ziet rotorflight het als een profiel wissel. Als je dan omschakelt toert de heli snel op net als een bailout alleen met de instelling van "Tracking time" in de governor. Heb jij wel 100% throttle ook als je idle switch actief is?

Ik zelf deed het eerst met een taiwrap, maar heb een jaar geleden ook de Steam tool gekocht. Deze is echt super. Daarnaast kan je als je dat wil ook gelijk je bladen balanceren met dezelfde tool. Wel grappig om te zien in de blackbox log dat dat absoluut scheelt in de vibraties terwijl visueel er niet echt een verschil was.

Bladen vouwen werkt inderdaad ook. Echter vind ik het altijd zo onhandig op mijn zolderkamer met de wat grotere heli's om gemakkelijk de kop te kunnen ronddraaien.

 

is ook maar net wat je prettig vind en waar je ooit problemen mee hebt gehad.
in mijn geval werkt het waterpas in mn ogen goed blijkbaar.

een tywrap zou je kunnen checken met een geodriehoek op 90 graden

maar zoals gezegd, ik heb op mijn manier nooit last gehad.
maar als je een echte bouwer in je huis hebt gehad, hoeft een raamkozijn helemaal niet recht te staan

vele wegen leiden naar rome..
is niet echt een foute weg. als je het maar weet.
en jezelf controleren.
je hebt er wel eens die 100% van een tool uitgaan, maar punt bij paal zit het gewoon nog niet goed.
bij heli's moet je gewoon scherp zijn.

Begint al bij de mechanica..
zit alles vast?
hoe vaak ik bij een leerling niet wat vast heb moeten zetten...
bv, de align trex 600N heeft een elevator setup waarbij in het midden van de heli een madeschroefje echt vast moet zitten.
zit dat niet vast, verdraait de aansturing tov de hevel
stroef...
maar verdraait onder belasting wel.
altijd ff met gepaste kracht alles verdraaien, trekken en duwen.
die servo's tegenwoordig trekken 5 kilo bij kleine heli's, 15 bij grote..
zo voorzichtig hoef je niet te zijn
maar wel gepast..