bluebird servo aansturen

Ik gebruik een stingray robot met parallax board.
Hiermee wil ik mijn bluebird bms631 servo aansturen.
Ik heb mijn servo omgebouwd naar continious rotation, maar ik heb bij andere servo's ervaren dat dit geen invloed moet hebben op de code.

Nu heb ik de volgende 2 code's om de servo aan te sturen:

Code:

PUB Set(Pin, Width)|S_Width                                                     'Set Servo value
      S_Width := LowRange #> Width <# HighRange                                 'limit Width value
      Pin :=    0 #> Pin <# 31                                                  'limit Pin value between 0 and 31
      if RampFlag == 0
         ServoData[Pin] := (clkfreq / _1uS * S_Width)                           'calculate # of clocks for a specific Pulse Width
      else
         ServoData[Pin] := ((clkfreq / _1uS * S_Width)/SERVO#CoreSpeed)*SERVO#CoreSpeed
          
      ServoTarget[Pin] := ServoData[Pin]
      
      if S_Width==Width 
         dira[Pin] := 1                                                         'set selected servo pin as an OUTPUT
      else
         dira[Pin] := 0                                                         'set selected servo pin as an INPUT only if Width out of range 
      ServoPinDirection := dira                                                 'Read I/O state of ALL pins

Code:

PUB lift(Pin, Delay, Count)
dira[Pin]~~
repeat Count
  !outa[Pin]
  waitcnt(Delay + cnt)

De 1e code zou moeten werken bij de Width van 1000 voor de ene richting en 2000 voor de andere richting. (1500 betekent stil staan).
Deze code werkt maar sporadisch, ik heb geen idee waarom.

De 2e code zou moeten werken met een delay van 1_000_000 of 100_000. De count zorgt hier voor het aantal stappen, wat er voor zorgt dat ik precies het aantal rotaties kan bepalen. helaas werkt deze code helemaal niet bij deze servo.


Mijn vraag is of iemand, hopelijk met ervaring met deze servo, mij kan helpen met de aansturing.

Alvast bedankt.

 

De potmeter kent geen endless rotation.. dus het gaat sowieso niet lukken.... wat wel kan, potmeter centreren, waardes opnemen en vervangen voor vaste weerstanden waarmee het feitelijk een vertraagde puls gestuurd motortje wordt..

 

De potmeter is wel gecentreerd, daarom werkt de 2e code ook. Hiermee zet je de servo in een principe maar doordat de potmeter is gecentreerd is, komt hij nooit op deze positie en blijft dus eindeloos ronddraaien.
Het is echt mogelijk om volle rotaties te maken, maar het probleem zit in de software.