Hr Ms O-13, “still on patrol”

Knap gemaakt hoor!

 

Terug naar het sub-project “voorduikroeren”.

Na veel iteraties heb ik een prototype waarbij één servo beide bewegingen; het op/neer draaien van de duikroeren en het wegvouwen van de roeren langs de romp kan aansturen.


De witte 3D tandheugel draait de duikroeren en wordt direct door de servo bewogen. Als de duikroeren in de verticale positie komen worden ze daar door een magneetje in het witte tandwiel geparkeerd. Als de servo dan verder duwt, blijven de duikroeren staan omdat dan op de tandheugel geen verdere tanden zitten. Een messing staf duwt dan via de 6 messing tandwieltjes tegen de roeren en veroorzaakt de vouwbeweging tegen de romp. Een veertje op een van de assen van de messing tandwielen zorgt dat de roeren weer uitdraaien als de servo terug gaat. Lekker ingewikkeld, maar het magneetje en het veertje houden de roeren keurig in parkeerpositie, en door de gaten in het geprinte PLA deel netjes uit te vijlen is de weerstand miniem en kosten de bewegingen nauwelijks stroom. Er komt nog een arduino aansturing die het duiksignaal in de juiste servo positie omzet en alleen tijdens onderwater vaart de ontvanger signalen van de duikroeren omzet in beweging van de voorduikroeren. Verreweg mijn moeilijkste mechanische project!!

 

Erg knap gemaakt!

 

Verder met de WTC en de techniek. In de houten romp moeten nog veel gaten gemaakt worden, voor propeller assen, doorvoerstangen, vloed gaten en dergelijke, en ik wil eerst de definitieve lay-out van de WTC weten voor ik die gaten boor en met epoxy afwerk.

De wtc bestaat dus uit drie PVC buizen, met algemene lay-out eerder geschetst:
- achterste 44mm ID buis: motor, twee servos, regelaar en doorvoerstangen.
- middelste 69 mm ID buis: pomp met servo als slangenklem(p), ontvanger, duiktank, BTS en/of arduino
- voorste 44 ID buis: servo voorduikroeren, accu’s, doorvoer scheeps verlichting.

Hier de achterste buis van de WTC verbonden met de bajonet en het deel van het techrack waar de pomp in zit, en de duiktank. De dunne slang is lucht-uit en gaat door de bajonet naar een periscoop zodat ik geen druk in de tank nodig heb.

Hier links de duiktank met wateringang, lucht uitgang en contacten voor vol melding. Daarnaast de 500ml/min tandrad pomp en een servo die als slangenklem werkt. De ontvanger komt hier ook (moet die pomp waarschijnlijk nog ontstoren).

de motor as steekt achter uit de WTC en zal via tandraderen in het nat twee assen aandrijven, met 30mm props. Dit voor schot wordt verlijmd en de motor kan van buitenaf losgeschroefd worden en met het achter-techrack eruit getrokken als onderhoud nodig is.

voor de duiktank is ruimte voor de BTS, deze had ik nog liggen en moet ik testen. Kan zijn dat ik hier een arduino plaats om de voorduikroeren en hun vouw installatie aan te sturen.

Dus vele uren Fusion 360 en vele prints gemaakt. Ik wacht nog op M3 draadstangen om het techrack aan op te hangen.
toch ook wat tijd gevonden voor een beetje houtwerk, het roer is gemaakt van 3mm messing gesoldeerd op de as, en “bekleed” met vier lagen 1mm triplex. Dan de vorm erin geschuurd. Ook de ophanging van de achter duikroeren is hier zichtbaar.

 

Ben nu bezig aan de achterkant, het bouwen van de roeren en propas uithouder.

Roer zagen jullie hierboven al, ik heb twee 0,5mm messing plaatjes gesoldeerd aan de as, en die bekleed met twee lagen 1mm triplex. Dat dan in vorm geschuurd. Hieronder het messing deel van de duikroeren, en op de volgende foto zijn ook die bekleed. De duikroeren zijn met elkaar verbonden door een gebogen messing staf die in een groef in de boot loopt en daar aansluit op een servo. Moet bijna onzichtbaar zijn (huidige verticale pushrod is een probeerseltje, ik doe alles meerdere keren!

de prop assen komen nog iets te laag uit, daar wordt ook nog aan gewerkt! Gaten zijn in de romp gemaakt waardoor de prop assen aansluiten op de in de end cap van de WTC geïntegreerde tandraderen. Uithouders in messing gezaagd en die worden straks tegen een schroefaskoker gesoldeerd, die in het nat begint en eindige en dus geen afdichting nodig heeft. Hieronder nog een top view Het probleem is nu dat ik weinig ruimte heb voor een koppeling, een cardan koppeling zeker niet en lijkt me niet zo nodig, maar een verbinding via een koppeling die trillingen op kan vangen kan nodig zijn. Aan de motor kant loopt de as door twee messing plaatjes (waartussen een aandrijf tandrad), dus twee “busjes” die de richting van de as bepalen. Op de as uithouder komt dan nog een lager. Ik neem aan dat als ik de as in tweeen snij met een slangetje of koppeling ertussen, dat ik nog een busje nodig heb. Wordt best moeilijk. Ik heb wel een paar duikboten met vaste koppelingen, maar die hebben veel kortere assen. Misschien lukt het zonder koppeling……

 

Langzamerhand is a basis van de techniek “klaar”, de duikroeren, roer, schroefaskokers en vin met netsnijder zijn gemonteerd, de WTC past en schuift mooi in de koker en de bajonet loopt ook ok - maar moet nog wel wat geoptimaliseerd worden.

ben begonnen met de toren , heb een paar foto’s en tekeningen - is een belangrijk deel van de look van de boot.

 

Afgelopen weken (vaarseizoen) meer gerepareerd aan mijn andere boten dan tijd voor nieuwbouw gehad. Bij de MMI dag (zondagsvaarders) voeren er twee over m’n O-1 en K-XVIII heen, en een paar andere bootjes hadden kleine lekken of defecte ontvangers.

toch nu nog wat aan O-13 kunnen doen, ruwbouw toren is klaar, ik had rekening gehouden met beweegbaar maken van periscopen, maar door de WTC direct onder het dek zouden die maar zo’n 5 cm kunnen bewegen, en moet een hele constructie voor gemaakt worden. Dat dan maar niet. Twee gaten voor de 40mm kanons (hoewel de boot er maar één had wegens chronische stabiliteit problemen).

kapitein op 1:50 uit een stukje hout gesneden - die ga ik wel proberen te laten verdwijnen in de toren bij duiken.

voor zijn de ankerkluizen ruw gemaakt en de afdekking van de scharnier mechanismes van de voor duikroeren.

 

Dat ziet er weer mooi uit, blijf het mooi vinden dat je alles van hout maakt

 

Ben begonnen aan de breadboard van de arduino voor O-13.
het wordt een nano met volgende functionaliteit
- vullen en lensen van duiktank door aansturing pomp en afsluitklep(servo) en watermeter in de tank
- uitvouwen van de voor-duikroeren na het duiksignaal en doorgeven van de voorduikroer bewegingen bij onderwater vaart.
- navigatie verlichting
- water in de boot alarm
- accu spanning controle van de 3S

het wordt een tank met pomp en ontluchting via de snorkel. In die ontluchting komt de klep. Ik denk erover om bij tank vullen met hoge snelheid ongeveer 90% van de tank te vullen en dan langzamer tot de watermeter alarmeert. Hopelijk wordt de tank dan voller doordat lucht beter ontsnapt.

Heb tot nu toe de basis aansturing van de tank, klep en watermeter getest. Nu het inlezen van het ontvanger signaal - ik moet drie signalen inlezen:
- duiktank vullen, uit, lenzen
- duikroer signaal
- schakelaar verlichting.
Hopelijk gaat dat snel genoeg - heb Lex’ draadje daarover in “electronica” gelezen en zeker voor 30% begrepen!

 

Freek, voor dit systeem gaat inlezen met " pulseIn() " gewoon snel genoeg. Al heb je de kanalen niet in volgorde kom je maximaal op 60ms inleestijd. Dat is voor dit handmatige pomp in en uit schakelen, wat je uiteindelijke doet, te verwaarlozen. Zelfs met de servo aansturing.

Drie kanalen zou je ook prima op volgorde moeten kunnen krijgen, dan zak je naar 20ms vertraging, dat is helemaal prima!

 

Ga ik proberen met pulsin! Moet ook nog een beetje nadenken over de duiktank logica - wordt leuk!

Alleen het duikroer signaal moet enigszins snel doorgegeven worden, anders lopen de voor duikroeren niet in de pas met achter.

 

Dat gaat snel genoeg! Servo reageert (veel) trager als dat de de puls uitstuurt, daar ga je geen verschil merken.

 

kun je de twee roeren niet in een loop zetten
For positie = klein To lang Step -20 ;Terug tellen met stapjes 20uSec
Servo servo1, positie
Servo servo2, positie
DelayMS 20

Next
dit doe ik BV om een dubbele poort te sluiten op een model baan
positie zou bij u dan de pulsein worden
daar zou dan nog een test regel bij moeten zodat de voorste duikroeren alleen werken als ze volledig uitgeklapt zijn
maar dat is alleen software
gr raf

 

Die 20ms delay hoeft niet, de pulsln() zorgt al voor die gedraging.

 

Lex lezen wat er staat

"positie zou bij u dan de pulsein worden"

het ging om de dubbele sturing van de twee servo's en ik heb wel die 20 ms nodig
want ik heb geen pulsein ik spring vanuit de main naar een subroutine welk de poorten laten open gaan
waarna het programma wacht tot de ingang terug 1 word en dan de routine voor het sluiten begint.
waarna terug naar main gesprongen word

gr raf

 

RAF,

ik begrijp niet wat je bedoeld. Ik ga met de arduino de voorduikroeren alleen bedienen om het vouwen van die roeren te programmeren. Als die eenmaal uitgevouwen zijn leidt ik het duikroersignaal gewoon verder via de arduino. Achterduikroeren gaan direct op ontvanger via lageregler. En de arduino gaat de klep van de tank bedienen, wat ook een servo is.

 

freek ik dacht dat je ook de voorste duikroeren ging aan sturen samen met de achterste duikroeren
gr raf

 

Na een paar dagen programmeren werkt de arduino als bedoeld - natuurlijk nog op een breadboard!
De servo van de voorduikroeren loopt mooi langzaam en ook wanneer tegelijk andere servos en tanks bedient worden mooi geleikmatig. Alle 5 ontvanger signalen worden in 88ms ingelezen en de rest van de sketch kost geen tijd. Alarmen voor water in de boot en lage accuspanning werken en de voorduilroeren bewegen mooi met de knuppel op de servo. Ziet er alleen nog niet uit - nu moet het klein gemaakt worden….

 

Gewoon alle overtollige bedrading wegknippen, toch?

 

lex dat is inderdaad een van de mogelijke oplossingen
gr raf