Bouwverslag: zelfbouw flight controler op basis van Arduino Uno

Je hebt mooie meet-spulletjes hoor. Dat ken ik alleen van de Myth-Busters

Ik heb vanavond mijn quad uitgelaten (4 lipo's geleegd) en "met-de-hand" een temperatuurtest gedaan. Dat componentje wordt niet eens warm. Dus de lipo rechtstreeks op de VIn werkt prima voor mij.

Met de laptop bij de hand heb ik na vanavond EINDELIJK het full-throttle probleem met de Aeroquad onder controle. De standaard "I" instelling van de PID controller stond op 0 en heb ik op 10 gezet. Voila, ongelofelijk, maar het probleem is in 1 keer opgelost! Ik heb daarna nog met waarden tussen 1 en 20 zitten testen. Dat haalde allemaal niet heel veel uit. Ik denk dat de PID code niet goed om gaat met een rekenwaarde 0. Kan ik me voorstellen als programmeur maar toch raar dat dat dan de default waarde is.

P.S. Ik snap wel dat je je code niet openbaar maakt (al zou ik graag een kijkje in je keuken willen nemen). Het is zeer precies maatwerk, dus te veel vragen en toestanden om dat ook bij anderen werkend te krijgen.

 

Mooi te lezen dat je het probleem gevonden hebt Andre. Tja, goede settings voor de pid maakt echt een enorm verschil. En ik denk niet dat de regelaar verkeerd omgaat met de waarde 0. Maar dat je multi echt een stukje "I" regeling nodig heeft.

Ik heb zelf gemerkt dat de multi zonder "D" of "I" niet te vliegen is.

 

Gisteren even lekker kunnen testvliegen. Mijn vrouw heeft opnames gemaakt en mijn zoon zorgde voor de nodige enthousiasme

Aan het eind nog even een korte uitleg over het instellen van de controller met de field telemetry box.

 

Dat ding van jou vliegt wel goed hoor. Had je nog even die heading-hold aan of deed je dat zelf? Als je wijzigingen aan de PID maakt met de telemetrie box, sla je die dan ook direct op in de eeprom? Volgens mij is het beschrijven van die eeprom beperkt tot een keer of 1000. Maar het moet wel heel raar lopen als je in de buurt gaat komen.

Ik heb vanavond ook nog een paar lipo'tjes geleegd met de quad. Ik moet zeggen dat na de laatste aanpassingen de Aeroquad software toch wel erg goed vliegt. Al heb ik (nog) geen vergelijkingsmateriaal. En gelukkig geen storingen meer gehad.

Ik had spulletjes besteld en binnen gekregen om een nieuwe quad te bouwen. SimonK regelaars dit keer en 4 1100kv motoren. Ik was van plan om deze met de MultiWii software te gaan uitrusten. De arduino is al geladen en getest met sensors. Nu nog even een quad in elkaar flansen. Mijn alu aeroquad weegt inclusief lipo 960 gram. Daar wil ik toch wel een heel eind onder blijven.

 

@Andre: mooi dat je quad zo goed vliegt. Nog steeds niet voldoende geprikkeld om je eigen controller te programmeren Ben benieuwd hoe de MultiWii bevalt. In ieder geval succes met bouwen.

Tijdens de hele film vloog ik in auto level. Door mijn ervaring met de heli's kan ik al aardig sturen. Vandaag ook wat meer in acro (alleen gyro's) gevlogen. En dat gaat ook erg goed.

Het opslaan van de instellingen gebeurd direct in de eeprom van de controller. Volgens de datasheet kan je er 100.000 keer naar schrijven. Da's volgens mij wel voldoende ;-)

Ik hoop morgen wat tijd vrij te maken om de Graupner 10x5 props er op te zetten. De huidige zijn echt te klein Vervolgens alle trillingen er uit en dan de pid's eens echt goed te zetten. Nu heb ik bewust wat extra trillingen er in laten zitten om te kijken wat de controller er mee doet.

 

Dat je aardig kan sturen had ik al gezien

Ik gebruik 10x4.7 props. Dat was het maximale wat er op een 36 grams 1100kv motor kon. Misschien wat overdreven want de quad accelereert enorm snel en vreet dan ook veel stroom.

Ik ben ook heel benieuwd naar de MultiWii software. Zoals ik al eerder melde gaan ze toch weer anders om met de sensors dan bij de Aeroquad.

Of ik voldoende geprikkeld ben? Ja, dat was ik eigenlijk al. Maar ik zoek altijd de makkelijkste weg... Als ik tegen beperkingen aan ga lopen waarvan ik denk dat het oplosbaar is dan komt m'n eigen controller vanzelf een keer. Eerst de MultiWii maar eens doorlichten. Dat is een heel stuk minder bloated, dus nog wat ruimte om er zelf wat bij te programmeren.

Succes morgen...

Correctie: 9x4.7 props.

 

Dit ontwerp vindt ik trouwens echt helemaal top:



Geen idee of het ook goed vliegt. Ik denk wel dat deze heel snel kan draaien.

 

Het model is inderdaad erg mooi. Helaas verlies je wel enorm veel energie door de v-tail. Voor de oriëntatie lijkt het mij wel weer een perfect model. Hierbij zie je net iets beter wat de voor en achterkant is.

Vandaag zelf nog heel even gevlogen met de heli. Dat was echt weer even lekker en absoluut niet te vergelijken met een multi. 50 volt en stromen van 100A en bij pieken veeeeel meer..... Dit ga ik de komende tijd weer wat meer oppakken waardoor de multi wat meer zal blijven liggen. Tja, het was een winter project en de doelen zijn ruimschoots gehaald

Vandaag nog even de 10x5 Graupner props gemonteerd. De boel zo goed mogelijk gebalanceerd...... voor zover dat ging. Helaas zijn de DJI motoren niet optimaal. Maar toch alles redelijk goed gekregen.

En vanavond nog even kunnen vliegen. Helaas geen camera meegenomen In acro mode (alleen gyro's) gaat het echt als de brandweer. Lekker strak en mooie bochten zoals met de heli. Ik mis alleen wel de negatieve pitch Maar toch even heerlijk lopen knallen.

Nadeel is wel dat de auto level toch een beetje de weg kwijt raakt als je flink zijwaarts remt of een snelle bocht maakt. Switch je direct over dan merk je dat de multi niet direct level hangt. Ofwel, er is nog voldoende te optimaliseren.

Mooie dag en alles nog heel. Ik ga nog even lekker in de tuin zitten

 

Nu ik bijna zeker weet wat ik aan hardware nodig heb ben ik aan het onderzoeken wat er allemaal op de print moet komen die de Arduino Uno en het shield gaat vervangen. Daarbij is het wel belangrijk dat de processor op een eenvoudige manier voorzien kan worden van nieuwe software.

En als je alleen het minimale nodig hebt kom je uit op:

 

Hoe zwaar is de jouwe nu inmiddels incl. accu ?

 

Ik heb hem net even op de keukenweegschaal gezet. Zonder accu komt het ding uit op 833 gram. De accu (3800mAh) weegt 310 gram. Totaal dus 1143 gram. Vliegtijd ongeveer 15 minuten en 10 minuten als ik echt ga rond crossen.

Inmiddels heb ik ook een registratie van maximale waarden geprogrammeerd. De maximale waarden van snelheid, hoogte en afstand zijn nu tijdens of na de vlucht op te vragen. Mijn snelheidsrecord van vandaag is 65km

 

Oh, dan valt mijn quad dus eigenlijk ook wel mee. Mijne blijft net onder een kilo met een 125 grams 2200mA lipo. Dat levert 8 minuten en een beetje vliegtijd op. Met een 3300mA kan ik 2 tot 3 minuten langer vliegen maar met een lichtere accu is het leuker. Als ik morgen aan vliegen toe kom ga ik ook eens de maximale snelheid meten. Nu ik vol gas kan geven gaat (of lijkt) het ding wel snoeihard.

Ik heb mijn setje APC220 transceivers ook binnen. Of ik doe iets verkeerd of het setje werkt niet goed. Maar het lukt mij tot nu toe nog niet om een simpel signaal van een Arduino naar HyperTerminal onder Windows te sturen. De frequenties (meerdere geprobeerd), baudrate en netID zijn gelijk. Alleen het NodeID is verschillend. Rx en Tx zijn goed aangesloten, maar het wil nog niet communiceren.

 

Mijn Uno Quad is 998 gram incl. de 5000mAh 3S accu.
hij heeft alleen moeite om omhoog te komen, bijna volgas begint ie een beetje te bewegen.

 

Ik Ben benieuwd!

De Rx van de tranciever moet in ieder geval aan de Tx van de Arduino. En de Tx aan de Rx. Met de bijgeleverde USB converter moet de dan informatie over kunnen zetten. De USB converter kan je uitlezen met de Arduino software. Zo heb ik de eerste testen gedaan.

 

Hmm, mijn GPS log module gaf 56 km aan. Volgens mij ging het wel wat harder, maar was de afstand misschien te kort voor een goeie meting. Ik heb in ieder geval over vermogen niks te klagen.

Ik wil eigenlijk niet te veel afwijken van de topic. Maar ik heb nog even getest met de APC220 modules. Geprobeerd om met de Arduino software de seriele poort uit te lezen in plaats van HyperTerminal. Maar nog steeds zo dood als een pier. Ik weet zeker dat alles goed is aangesloten en ingesteld, maar het wil gewoon niet lullen met elkaar. Dus, een ticket aangemaakt bij de leverancier. Ben benieuwd hoe dat gaat aflopen.

 

Het is zeker mogelijk dat de trancievers defect zijn. Maar wel jammer. En vervuiling van het draadje valt wel mee. Dit zijn zaken die er gewoon bij horen. Je wilt niet weten hoeveel tegenslagen ik heb moeten overwinnen ;-)

Gisteren met een volle accu direct een snelle vlucht gedaan. Daarbij kwam ik uit op een topsnelheid van 73km/h. Valt niet tegen. Natuurlijk is het wel discutabel wat de betrouwbaarheid is van deze meting. Maar toch leuk

Na wat aanpassingen in de software krijg ik de gps-hold steeds beter in de hand. Gisteren heb ik een hele accu zonder problemen leeggevlogen in gps-hold. Lekker saai maar wel mooi om te zien dat het redelijk werkt. Ook na een flinke verstoring herstelt de controller de positie weer netjes.

 

Netjes weer Joop!

 

Wanneer jij je GPS gebruikt als ter ondersteuning, zit er ook een veiligheid mechanische ingebouwd zoals wanneer de coördinaten ineens 30 meter vooruitschiet tov zijn huidige positie? Ik wel eens het idee dat de dwaling van een quad, wat je soms wel een leest, te maken kan hebben omdat de GPS intern een vekeerde positie berekend. Tenminste, mijn theorie, omdat de ontvangst op dat moment minder zou kunnen zijn of zo iets.

 

Dat lijkt inderdaad prima te werken. Heb je enig inzicht gekregen in de nauwkeurigheid van de GPS? Ik heb wel filmpjes bekeken waar het herstel wat sneller leek te gaan na een verstoring. Maar dat lijkt me geen onoverbrugbaar probleem.

Aan het gras is mooi te zien wat er nodig is om ruim een kilo in de lucht te houden. Steeds als ik weer eens in de huiskamer nieuwe PID instellingen probeer weet ik dat ik beter had moeten stofzuigen van te voren. Ik heb een houten vloer en een langharige kat, en als ook nog de zon in m'n huiskamer schijnt .... pff. Ik ben een waardeloze huisman

73 km is wel hard hoor. Ik denk dat mijne dat ook wel moet halen. Maar ik wil niet te ver weg vliegen voor een goeie meting.

De leverancier van de APC220 melde mij trouwens dat als ik de modules hier laat fixen, ik 6 dollar terug krijg. Ze raden mij af om een terugstuur procedure op te starten vanwege de kosten Ik moet nog even testen tussen 2 arduino's, misschien is de USB convertor het probleem. Ik ga ook een veldsterkte meter, die hoog genoeg gaat, lenen van een kennis om te zien of beide modules wel uitzenden.

 

Hahaha hier hetzelfde, 4 katten, dus idd elke keer als je test vliegt alles door de kamer