Castle Creations ICE HV 80 vs Spin 99

Accoord, ja dat is ook wat ik wil. Of deze regelaar het doet, of de combinatie met de motor, maar deze setup heeft aanmerkelijk meer weerstand tegen optoeren dan de combo Spin 99/Hacker A50 had.

Deze motor heeft ook véél meer 'cogging', misschien dat dat er een factor in is, ik weet het niet.

Gebaseerd op de logfunctie, denk ik niet dat hij echt remt bij optoeren, immers, als hij remt moet een regelaar vermogen dissiperen en dan zou je dus verwachten dat ie opwarmt in downlines. Daar lijkt het niet op.

 

Zoiets?

Quadrotor brushless controller - RC Groups

 

Nee, dat kan met onze controllers ook al prima, als je ze goed aanstuurt. De prop ondervind hier luchtweerstand en zal dus altijd geremd worden, immers hij verricht arbeid.

Waar het ons om gaat is als de prop door de wind dermate aangedreven wordt, dat hij sneller wil lopen dan de ESC dat wil, en verder niet ergens door geremd wordt.

 

Bij de regelaar in de link wordt het toerental actief naar een lager toerental geremd wat duidelijk sneller is als een prop die op zijn eigen weerstand moet af remmen.
Het toerental licht dus volledig vast bij een vaste input, zowel voor een hoger alsook een lager toerental, meen begrepen te hebben dat Brabo zoiets bedoelde.

 

Yep, als dat is wat ze doen, dan is dat inderdaad precies wat wij bedoelen en waar we wel mee zouden willen experimenteren.

Neem aan dat die dingen via I2C gestuurd worden en er niet zijn in 10s/90A variant?


//edit.. had de eerste keer die teksten heel niet gezien.. daar staat het allemaal gewoon in.. sorry

 

Ben meubelmaker dus..............

Maar lijkt mij dat het om de stuur elektronica gaat, vermogen is toch een kwestie van meer toren toe passen

 

Het gaat voornamelijk om de software, hoe ze dit softwarematig gerealiseerd hebben. En of dat mechanisme bij hogere stromen nog steeds werkt, het is natuurlijk wel bruut geweld wat je dan krijgt, als een 2.6kW motor in 1 stap van 2000 naar 3000 toeren gaat oid.. krijg je enorme koppelklappen.

Voor onze doeleinden zou enige vorm van demping nog wel prettig zijn, dus geen absolute link tussen gasstand en RPM, maar wat meer gedempt, zoals een governor met gain werkt dus.

Hoe dan ook, mooi stukje techniek!

 

Henri,

Ik heb inmiddels 5 jaar ervaring in het optimaliseren van het LB gebruik van de governor functie. Voor ons zijn de volgende zaken van belang:

- Governor zorgt voor een constante luchtsnelheid, er zijn drie zaken van belang:
a. De regelaar, een Helicopter regelaar moet de tandwielen heel houden en reageert veel te langzaam, de Kontronik is daardoor niet toepasbaar, de Castle Creations in LB mode wel. Om governor voldoende ruimte te geven moet de gas stand ongeveer 70% van volgas zijn in vlakke vlucht. Governor trekt het gas vol open om de toeren constant te houden, in de stijgvlucht krijg je hetzelfde aantal amperes als bij volgas op de grond, ook als je geen gas bij geeft. In daalvlucht remt de motor.
b. De motor, een Torcman zal zijn toeren veel beter vasthouden dan een Axi. Bij een Torcman en Castle Creations blijft het toerental in LB stabiel binnen 50rpm, we vliegen voortdurend met de wind mee en tegen de wind in. De toeren zijn dus werkelijk constant.
c. De propellor, ga voor diameter (werkt wel) in plaats voor spoed (werkt niet) drieblad werkt ook.

Daarnaast blijft van belang dat je kist zo licht mogelijk is en dat de weerstand bij de gewenste vliegsnelheid in de buurt komt van het gewicht van de kist. Dan heeft de kist in daalvlucht geen reden te versnellen.

Castle Creations heeft instellingen van 0..10 tot een instelling van 8 lopen de piekstromen nauwelijks op, bij 9 en 10 krijg je vrijwel geen snellere reactie terwijl de piekstromen wel oplopen.

Voor een aantal instellingen kun je (ongedocumenteerd en op eigen risico) waarden 11..20 instellen, die kunnen leiden tot monsterlijk hoge piekstromen en oscilaties, dus let op wat je doet.

Je kunt met Castle de regelaar net so soft maken als je wilt, ik heb in mijn model een logger ingebouwd die tijdens de vlucht de amperes meet, daarmee optimaliseer ik het gedrag zonder de apparatuur op te blazen.

 

Bedankt voor je feedback!

Op basis waarvan zou een Torqman beter werken? ik zie daar geen grond voor, het zijn mechanisch dezelfde constructies. Let wel: ik zeg dus niet dat het niet zo is, ik vraag mij alleen af op basis waarvan dat dan zou zijn.

Lijnbesturing is echt iets anders dan F3A vliegen, ik begrijp wel dat er overeenkomsten zijn, maar juist op het vlak van throttle management zijn er ook verschillen. Bij F3A heb je geen lijntrek. Je ziet het ook in de andere opmerking, diameter vs spoed, bij F3A zijn de rol-koppel momenten van een grote prop een nadeel.

Als ik continu op 70% throttle zou vliegen, zou ik aan het pylonracen zijn, naar verhouding dan. Voor rechtuitvlucht met de wind mee, vlieg ik op amper 30%.

Ik heb dit al eerder gezegd, wij willen helemaal geen constante luchtsnelheid. Wij willen constante grondsnelheid.

 

Ik zie dat de andere helft van het F2B electro team zich al heeft gemeld. Zonder zijn niet aflatende steun was ik nooit een van de eerste vier electro F2B piloten op een WK geweest.

Vergelijkbare constructies, maar de Torcman is in veel aspecten kwalitatief gewoon nog iets beter. Dat vertaalt zich in een beter W/kg getal en de betere kopervulling maakt dat het geheel een net wat beter rendement heeft. Ogenschijnlijk kleine verschillen, maar in het eindresultaat goed te merken.

Inderdaad, dat rolmoment hebben we minder last van, maar voor de rest zijn het net zulke gevoelige krengen.....

Nee dat is een misvatting - wellicht eerder niet goed verwoord-, ook wij willen de zichtbare snelheid in de figuren zo constant mogelijk houden, dat geeft:

A. Betere bestuurbaarheid -je komt niet ineens bijna stil te hangen tegen de wind, waardoor je lijntrek en daarmee de bestuurbaarheid tijdelijk even ergens anders zijn. (De kwaal van de eerste governor set-up waarmee ik het WK 2006 vloog)

B. De waarneming door de jury wordt hier zeker door beinvloed.
Iets wat er gelijkmatig en harmonisch uitziet levert meer punten op.
No matter hoe hard juryleden ook zullen beweren dat ze daar niet op letten, evenals de uitvoering van het model, het motorgeluid en de al dan niet shabby kleding van de piloot.

 

De Torcman is handgewikkeld met een hele hoge vullingsgraad, de AXI een commercieel product met meer lucht tussen de windingen. De variatie in toerental is veel minder.

Ook bij Lijnbesturing heeft een rol-koppel moment een schadelijke invloed, dat staat helaas op gespannen voet met de grotere diameter die duidelijk beter is voor stijgvlucht.

Governor levert constante luchtsnelheid op ,dat is voor ons een voordeel omdat we altijd haaks op de wind onze figuren vliegen.

Als je constante grondsnelheid zoekt zou ik dat niet toepassen.

 

Er zijn wel meer verschillen, zo vliegen wij bv. downlines van 75m lang, dat zullen jullie nooit doen, dan wordt die lijn zo lang

Je laatste uitspraak komt voort vanuit de lijnbesturingsgedachte, waarbij je een vaste throttlestand instelt. Wij RC-ers kunnen 'gas geven' (of minderen). Daarom is de gain voor ons ook van belang. Een governor zou ons zeker wel kunnen helpen, of tenminste, is zeker een experiment waard, maar niet als we daarbij elke vorm van rem kwijtraken.

 

Een logger kan je veel informatie leveren, ik gebruik een bnb die helaas failliet zijn. Je ziet dat de spool down meer tijd in beslag neemt dan de spool up. Door de parameters te wijzigen kun je dit gedrag beinvloeden. Dit alles kun je thuis op de bok optimaliseren, handig voor als het veld vol met sneeuw ligt. Aan de witte lijn kun je zien dat de amps een beetje hoog worden als de parameters te stevig worden ingezet.

Gain instelling heeft ook invloed op spool up. Accu/ motor/ prop/ enz ook.

#######################################################
# Castle Link Data File
# Created: zaterdag 9 mei 2009
# Do Not Edit This File By Hand
#######################################################
Hex55: 85
Brake Strength: 60
Brake Delay: .6 sec (Delayed) (*)
Brake Ramp: Medium
Cutoff Voltage: 120
Current Limiting: Normal (*)
Cutoff Type: Soft Cutoff
Motor Start Power: 59
Direction: Forward (*)
PWM Rate: 12 Khz (*)
Vehicle Type: Control Line
Throttle Type: Governor Mode
Throttle Response: 5
Governor Gain: 21
Initial Spool-Up Rate: 8
Head Speed Change Rate: 8
Auto Rotate Enabled: False
Governor Mode Type: High
Vehicle Setup - Battery Type: LiPo
Vehicle Setup - Number of Cells: 4
Vehicle Setup - Battery Voltage: 14,8000
Motor Timing: 5
Power-On Beep: Enabled (*)
Auto-Lipo Volts/Cell: 3.0 Volts/Cell (*)

ImageShack® - Online Photo and Video Hosting

 

De ICE logged zelf heel erg veel en daarnaast heb ik een Eagletree logger met oa. een optische RPM meting.

Toch is dat vrij nutteloos om statisch te doen, want juist de situatie waar ik in geinteresseerd ben (verticale non-idle downline) , kun je statisch niet makkelijk uitvoeren. Dan zou je al iets van een windtunnel moeten hebben.

Daarnaast is binnen testen met een 2.6kW aandrijving met 19x12 prop op 8200 toeren niet echt handig.. dan zie je gelijk weer waar die stofzuiger nou ook alweer precies voor was Als je niet oplet, wordt zelf gereedschap als schroevendraaiers etc de lucht in gezogen.

De schaalbaarheid van e.e.a. is ook problematisch wat dat betreft. Zie bv. het filmpje met die BLDC ESC.. dat ding doet precies waar wij mee zouden willen experimenteren, maar schaalt dat geheel ook goed naar een grotere motor en hogere stromen? Ik kan mij voorstellen dat zo'n DC aansturing, ipv sinusoide, best belastend is bij die vermogens.

En dan.. dan heb je zelf iets gefabriekt wat zou moeten doen wat je wil, ga je er dan mee op een 2500 euro kostend toestel (toeste, motor, servo's, etc) mee experimenteren? Ik niet

Ik heb nu ook al redelijk wat heen en weer gemailed met Castle Creations, maar de laatste mail die ik van ze kreeg was 'hier hebben we geen verklaring voor'. Heb ze ook gevraagd of ze niet bereid zouden zijn de sourcecode aan een particulier te releasen onder een strikte NDA (non-disclusure agreement), in feite voorgesteld dat ik als onbetaalde ontwikkelaar er voor ze aan zou werken, maar dat willen ze niet.

Dat weerhoudt mij er niet van zelf wat te klooien, natuurlijk.

Ik heb sterk de indruk dat de regelaar alle instellingen wel kan die wij willen, ook wel governor + rem, dat is ook wat ie in feite doet voor de LB modus. Bij embedded electronica beperk je je als ontwikkelaar tot noodzakelijke dingen, en ga je geen controle op 'userinvoer' inbouwen, dat doe je in de PC applicatie. Ik vermoed dus dat de regelaar zelf de instelling in principe gewoon toestaat.

De communicatie tussen regelaar en PC gebeurt via een USB-HID device. Dit verkeer kun je via tools 'aftappen'. Het probleem is dan natuurlijk dat je geen specificaties hebt, er wordt bv. gewerkt met (meerdere types) datapakketjes van 14 bytes, het is dan aan jouzelf om te ontdekken welke byte waarvoor staat. Dus.. zaakje aansluiten, verkeer bekijken, 1 instelling wijzigen, en kijken wat er gebeurd.

Op deze manier heb ik al een groot deel van de parameters kunnen achterhalen. Via een zelf vluchtig in elkaar geflanst programmaatje kan ik nu bv. de reminstellingen al zelf veranderen.

Ik hoop dat ik het op die manier voor elkaar kan krijgen om de governor EN de rem aan te zetten. Dat zou al een heel eind in de goede richting zijn. Blijf ik natuurlijk wel met het punt zitten dat ik niet echt het lef heb het op mijn toestel uit te proberen.

Het enige wat je natuurlijk nooit voor elkaar krijgt op die manier, zijn dingen die de regelaar uberhaupt niet kan, zoals dat dynamische remmen in een aangedreven situatie.

mbt. Torqman vs Axi.. heb je deze Axi wel eens in handen gehad? Ik ken Torqman, heb in het verleden wel eens met ze gemailed over een motor, maar voor mij kostentechnisch niet interessant, of ik moet zelf gaan wikkelen, en daar pas ik even voor op dit moment.

 

Het ging mij niet om het motor merk aan te prijzen maar om aan te geven dat een goede kwaliteit motor met dezelfde accu/regelaar/propellor een veel stabielere motortoerental oplevert dan een minder zorgvuldig in elkaar gezet exemplaar.

Ik gebruik de Castle Creations als snelle PID regeling waarvan ik de parameters geoptimaliseerd heb. Deze is feitelijk niet meer dan een H brug die in een keer open en dicht mag. Deze "snelle" H-brug stuur ik aan met een timer met microprocessor en een accelleratie sensor. Hoe snel en wanneer programmeer ik zelf, daarvoor hoef ik de regelaar niet te kennen. Bij programmerfouten kan ik de regelaar niet opblazen, die is namelijk bestand tegen in een keer open en dicht. Ik gebruik het Arduino platform waarvoor ik een montageplaat heb laten etsen zodat dit ook bij 4g in elkaar blijft zitten.

Mijn WK kist uit Shanghai dient als vliegend laboratorium. Ik heb het voordeel dat 900W nog net mag binnen.

Het lijkt me uit thermisch oogpunt niet wenselijk om op de motor te remmen, een wervelstroom rem op de backplate van je spinner lijkt me een betere optie.

Wat bij mij werkt is een 8 inch spoed propellor iets terugdraaien tot 7 inch aan de wortel, dan heeft de tip 5 inch. Als je nu de daalvlucht inzet zal de tip niet kunnen volgen en remt de kist.

 

Ik heb hetzelfde zitten overwegen, ook op basis van Atmel, maar dan eigen ontwikkeling, maar het is mij teveel een experiment op zo'n kist.

Het remmen op de motor is inderdaad nog een ondergesneeuwd iets. Je zult inderdaad het remvermogen als warmte moeten dissiperen. We remmen nu al op de motor, alleen dan in een niet aangedreven situatie. Thermisch zou het dus wel moeten kunnen.

Voor ons zou het nóg mooier zijn, als de regelaar, ipv het remvermogen als warmte te dissiperen, dat vermogen zou gebruiken om de lipo's te laden. Dan zouden we kleinere lipo's kunnen meenemen.

Dat zal er ongetwijfeld allemaal nog wel gaan komen, het zijn voor de hand liggende ontwikkelingen, als de platforms verder uitontwikkeld zijn.

Printen laten etsen, waarom niet zelf? tenzij je meer layers wilt, is zelf etsen een heel makkelijk proces.

 

Er zijn al 3 fasen regelaars met regeneratie van remenergie. Alleen in industrieel formaat, nog niet voor modelbouw.

Aerodynamisch remmen op de prop is momenteel de minst ingrijpende wijziging, kan niet fout en is makkelijk terug te draaien. De LB wereldkampioen 2006 vliegt met 2 inch spoed aan de tip. De USA kampioen doet het met 5,2 op de tip en 6,4 aan de wortel.

Voor RC heb je een input capture nodig plus bewerking van wat je wil dat de motor doet, dat kun je dan weer naar de ESC sturen. Geen rocket science, het geheim zit hem in wat je wil dat de motor doet, aan de hand van welke signalen en hoeveel er bij of er af.

Ik doe bij voorkeur alleen die dingen die niet te koop zijn. Dus niet zelf etsen of motoren wikkelen.

 

Het principe van dat aerodynamische remmen is mij nog niet helemaal duidelijk, als ik eerlijk ben.

Stel ik wil uiteindelijk een voorwaartse snelheid ontwikkelen (in normale vlucht) gelijk aan wat normaal een 19x12 prop geeft. Dan koop ik een 19x14 en zet je de tip naar ~6 ofzo?

Ik zie het eerlijk gezegd niet zo zitten om aan props te gaan zitten buigen, maar goed, hoe doe je dat dan bij bv. een APC 19x12? Warm maken en dan buigen oid?

 

Heren, ik ga nu net aan het werk, maar voor jullie zal het wel zo'n beetje bedtijd zijn.

Ik heb nooit spijt gehad van mijn keuze voor F2B - dat blijf ik, met onderbrekingen, doen tot het echt niet meer gaat-, was ik ergens in de afgelopen 10 jaar begonnen, dan was ik ongetwijfeld F3A piloot geworden.....

En wel electro.....

 

Het één hoeft het ander niet uit te sluiten, Bruno