Cyclic Interactie: van servo naar bladhoek

Tsja waar kan dat nu aan liggen?
Hier de link van Helifreak over de E700 en Vbar waar ik het over had:
Numbers in vbar for collective and 8° of cyclic... - HeliFreak

Ik vermoed dat het hierdoor komt:

Hier nl een citaat van Nick Maxwell bij deze video:
[media=youtube]JFMRXpZdk_k[/media]

"believe it or not, we have actually found a way to optimize the ratios for all of the most popular FBL systems. The inner section of the swashplate will accept three different ball lengths so you can simply adjust the amount of cyclic pitch generated by the ratios for a same servo travel. The CGY750 and VBar will use the longer stepped control ball, then for the Brain system a med sized stepped ball, and for the BeastX and GT5 there is a flush ball. This hits each systems desired ranges."

Dus tenzij ik een fout heb gemaakt in de dimensies, kan het heel goed zijn dat jij een andere geometrie hebt dan de manual en de amerikaan. Uit de manual meet ik 12mm tussen de centers van binnenste en buitenste swash kogels (achterste servo).

 

Of verschillende servos, ik dacht niet dat er een standaard is wat betreft pulslengte en servo-verdraaiing. Misschien dat het ene merk al 45graden draait met 1800us en het andere merk 45graden met 2000us oid?

 

Ik heb inmiddels ook een werkend modelletje voor de staart interactie, daar maak ik t.z.t. een apart draadje voor.

 

Ook dit is een leuke, ik merkte dit idd tussen mijn 2 hexen. bij 1 van de 2 had ik toen andere servos gemonteerd en de slider moest ik verzetten om 8 graden te houden.

 

Dat kan ik me voorstellen, maar 20 is wel een erg groot verschil.

 

Ik kwam uit bij 10 punten.. vond ik ook al aanzienlijk 8O

 

Zo dat is idd niet mis. Denk dat ik dan misschien beter die Vbar info eruit kan laten. Eerst maar wat meer configs erin zetten en dan zie ik wel weer verder.

 

Tsja.... zo ongeloofwaardig vind ik dit niet, aangezien dit bij de non-E-stab meerbladsvliegers al jááááren DE manier is om wat meer harmonie te krijgen tussen de benodigde collectieve en cyclische servo-uitslagen....

Allemaal met het handje vroeger, dus ik vind het eerder moeilijk te geloven, dat Nick M. er blijkbaar trots op is het wiel opnieuw uitgevonden te hebben....

Groet, Bert

 

Erg mooie resultaten! Bedankt voor de moeite!
Ik zie dat nu alleen positieve cyclische pitch is uitgewerkt.
Is het miss ook mogelijk om de negatieve cyclische en de positieve én negatieve collective pitch uit te werken?
Ik ben benieuwd hoe groot de verschillen zijn.

 

Je hebt helemaal gelijk.
Wat ik nu heb gedaan is in feite alleen maar voorwaars nick, waarbij de achterste servo omhoog komt en de swash t.o.v. de mainshaft niet in hoogte verandert, dus alsof de voorste servo's daarbij naar beneden gaan. Ik had het dus steeds over voorwaartse cyclic pitch.
Het modelleren van de voorste servo's is afhankelijk van de configuratie (120/135/140graden) en kan dus een verschil geven in interactie met de achterste nick servo. Voor de E700 (135graden) zou nick hetzelfde moeten zijn als roll. Alle andere configuraties zullen variaties hebben tussen rol en nick (ik verwacht niet veel, maar toch).
Bij positieve pitch gaan alle servo's omhoog en dus ook de swash t.o.v. de mainshaft. Dat geeft idd ook een andere interactie.
Als ik het volledig wil doen zal ik dus max 3 curves voor een heli in 1 grafiek moeten zetten. Ik zal eerst eens kijken hoe de collective pitch curve van de L700 eruit ziet (nick heb ik inmiddels al).
Negatieve pitch laat ik nog even zitten omdat de grafiek daar meteen 2x zo groot van wordt en veel detail verloren gaat als ik dat post.

 

Er zullen idd verschillen zijn wat betreft roll en nick, afhankelijk van het soort CCPM.
Ik denk eerlijk gezegd niet, dat dat heel interessant is om te modelleren.
Met je huidige manier, dus alleen de elevator, kun je prima de cyclische pitch en de collective pitch bepalen en de verschillen zien tussen verschillende modellen en de verschillen tussen positief en negatief.

Edit: wat betreft de "Cyclic Throw"-waarde in de V-Bar, dit wordt gemeten met een "aileron"/roll uitslag. Hiervoor is bij 120 en 140 ccpm minder servo travel nodig, dan bij elevator.
Toch zou er zou geen verschil moeten zijn wat betreft 135 ccpm, mits de V-Bar goed is ingesteld. Ik heb dit ooit eens uitgewerkt, maar helaas nooit getest.
zie: http://www.helifreak.com/showthread.php?t=365575

 

Logo 700 Xxtreme cyclic interacties

Hier de Logo 700 even apart. Deze jongen dus:


Even een opsomming van waar ik mee gerekend heb (alle afstanden van draaipunt tot draaipunt, oftewel hartlijn tot hartlijn):

Lengte link tussen servo en swash: 78.2mm
Lengte link tussen swash en blade grip: 75.5mm
Afstand blade grip kogel tot feathering shaft hartlijn: 27mm
Afstand main shaft hartlijn tot swash binnenste kogel: 25.5mm
Afstand main shaft hartlijn tot swash buitenste kogel: 43.5mm
Servo hevel: 16mm

Voor de rol interactie ga ik ervan uit dat de servo's onder 120graden staan en de afstanden tussen main shaft hartlijn naar swash kogels steeds gelijk is. Hierdoor verandert de effectieve arm voor rol met een factor half wortel 3, voor de buitenste kogel dus geen 43.5mm maar 37.7mm. De afstand voor de binnenste kogel verandert niet.
Ook zet ik de link tussen servo en swash in de modellen steeds zuiver verticaal bij 0 graden pitch, dus de servo is eigenlijk volmaakt in lijn met de swash. De werkelijkheid zal hier een klein beetje anders zijn.

Ik bedenk me net dat er zelfs nog een 4e curve bij hoort voor de voorste cyclic servo's voor het sturen van nick... die doen dan maar de halve slag van de achterste servo!
Allemaal verschillende resoluties die gecombineerd worden...
In de grafiek dus interacties voor nick, roll en collective pitch, alle zuiver afzonderlijk gestuurd:


Ik heb het maar even geplot tot 50 graden servohoek, waarschijnlijk nog steeds teveel maar 60 is gewoon te gek.
Het verschil tussen collective en bv nick zit'm gewoon in de hefboomverhouding in de swash, oftewel de maten 43.5 en 25.5. Als je zuiver collective stuurt is deze hefboom weg. Hieruit volgt dat nick steeds ong 60% van de collective pitch is.
Bij het sturen van nick hebben de voorste servo's een 2x zo slechte resolutie als de achterste servo. Dit is meteen de laagste resolutie waarmee je in deze 120 graden configuratie mee te maken kunt krijgen. Er zijn in totaal 3 stuurrichtingen waarin dit voorkomt, te zien aan de gele pijlen in volgende figuur:


Naast afgenomen resolutie is er ook het verschil in lineariteit:
Stel ik stuur 10 graden nick op de bladen, dan worden de voorste 2 servo's 14.4 graden aangestuurd. De achterste met 28.8 graden. Dat geeft voor wel 10 graden maar omdat de achterste koppeling minder lineair is wordt daar "maar" ~9.5 graad aan het blad aangeboden.

 

Ik denk dat we op 1 lijn zitten

Heb de tail van de X7 ook even gedaan en in tegenstelling tot cyclic is daar de aansturing dus wel zuiver lineair, met een gigantisch pitchbereik:


De servo gaat niet verder dan +/- 35 graden omdat dan de mechanische aanslag van de tail slider wordt bereikt. Hier kan je ook zien dat als alles netjes haaks staat (tail lever) er ong 4-5 graden pitch ingebakken is tegen het rotormoment.
Het enorme pitchbereik is nodig om bij voorwaartse snelheid van de heli de staart nog rond te krijgen tegen de wind in: de (staart) rotordisk staat dan even echt loodrecht op de luchtstroom en moet dan super hard werken om er tegen in te komen.

 

Thunder Tiger E700 cyclic interacties

De E700 rotorkop en aansturing ervan:


Even een opsomming van een aantal maten waar ik o.a. mee gerekend heb (alle afstanden van draaipunt tot draaipunt, oftewel hartlijn tot hartlijn):

1-Lengte link tussen bell crank hefboom en swash: 60mm
2-Lengte link tussen swash en meenemer: 30.25mm
3-Lengte link tussen meenemer en blade grip kogel: 23mm
4-Afstand blade grip kogel tot feathering shaft hartlijn: 27mm
5-Afstand main shaft hartlijn tot swash binnenste kogel: 21.1mm
6-Afstand main shaft hartlijn tot swash buitenste kogel: 33.16mm
7-Servo hevel: 10.55mm

Als iemand met name 5,6 en 7 zou willen checken, heel graag! Het gaat me daarbij om de afstanden bij de aansluiting van de achterste servo, dus o.a. deze maten:


Omdat dit een 135 graden swash setup is (met buitenste kogels in een vierkant) zijn de curves voor roll en nick gelijk, voor zowel achterste als voorste servo's!


Voor het zuiver sturen van rol en nick heeft deze configuratie dus (theoretisch) voordelen. Maar er zijn ook bij de 135graden setup stuurrichtingen waarbij de resolutie van 2 servo's beduidend lager wordt. In dit geval deze 2 richtingen, weergegeven met de gele pijlen:

 

Met name post #32 (over de L700) heb ik even aangepast door voortschrijdend inzicht.

 

Goed bezig Bert, lang leve NX .

 

Omdat het in de voorgaande grafieken moeilijk te zien is heb ik de non-lineariteit wat verder uitgewerkt voor de L700 en de E700. Het verschil is klein, maar duidelijk aanwezig.
Op de horizontale as staat welke hoek er gerealiseerd wordt op de hoofdbladen, dus rekening houdend met de geometrie (interactie). Op de verticale as staat wat er dan nog mist aan bladhoek om volledig lineair gedrag te hebben.