Hoe werkt de gyro nu precies?

Goed bezig geweest ;-)

Als er wat tijd en mensen over heen geweest zijn, zou ik het stuk erg graag in de algemene sticky op willen nemen..

Trouwens, 1 van de reacties gaat over vliegen zonder gyro
de man praat over de revo mix, het ding waarvan men in de 401 handleiding stellig vermeld word dat deze UIT moet staan voor een correcte werking
Hiermee kon (kun) je in de zender de verhouding staart/gas regelen
bij windstil weer en de correcte revo instelling, zou je dan gewoon goed rond moeten kunnen vliegen
Niet dat ik het kan ;-)

Alleen het stukje "rate" mis ik eigenlijk een beetje wat de gyro nu exact wel, en wat niet corrigeert.
In de beslommeringen had je hier een uitspraak over, dacht ik
iets over dat er een beweging wordt geconstateerd, er door de gyro een reactie op de beweging wordt gegeven, alleen dat er niet wordt gecontroleerd of de staart werkelijk op de juiste plek staat..


Hmm
Trouwens, ik heb nog een fbl nostab hobbyproject..
misschien die gyro eens eraf slopen en revo erop zetten :mrgreen:
 
nee, dat werkt dan weer niet, vermoed ik

de hedendaagse gyro's zijn er op ingesteld en ontworpen om het zonder "hulpjes" zoals revo te doen

en een gyro waarvan de gain erg laag staat, gaat ook weer hele gekke dingen doen
Dan kun je hem er beter helemaal af slopen, of een oud type op de kop tikken
 
Werkt niet, omdat de Gyro een revo interpretert als input en zo de gyro meer en meer stuurt of tegenstuurt
 
Student zei:
Alleen het stukje "rate" mis ik eigenlijk een beetje wat de gyro nu exact wel, en wat niet corrigeert.
In de beslommeringen had je hier een uitspraak over, dacht ik
iets over dat er een beweging wordt geconstateerd, er door de gyro een reactie op de beweging wordt gegeven, alleen dat er niet wordt gecontroleerd of de staart werkelijk op de juiste plek staat..
Klik om te vergroten...
Dat hangt ervan af hoe dat stukje controller precies geimplementeerd is, of dat P(D) of PI(D) is. Die D doet er niet zoveel toe in dit geval.
In het geval van P(D) zal de regelaar een bepaalde error niet weg kunnen regelen wat dus inhoudt dat je heli blijft roteren totdat die verstoring weg is (oftewel met de neus in de wind staat)
Met PI(D) zal hij wel die statische error weg kunnen regelen en dus door de verstoring (wind) even van zijn plek af geblazen worden totdat hij genoeg tegenkracht heeft opgebouw en dan zo blijven staan. Maar hij stuurt niet terug naar de originele positie (dat zou HH zijn)

Ik zou denken dat ze dus P(D) gebruiken bij rate mode. Maar is al lang geleden dat ik in rate mode heb gevlogen dus kan me vergissen in het gedrag. Je kunt een drift toch wegtrimmen of met constante stickpositie toch een constante wind tegensturen in rate mode? Want dat zou ook weer in de richting van P(D) wijzen.
Ook kan het goed zijn dat er verschillen zitten tussen bijvoorbeeld rate mode in Vbar of een simpele HK401B ofzo.

Plaatje dat ik al weleens eerder gemaakt heb
red line is rate mode reaction of the heli, cyan is rate mode stick input
purple is PID rate mode reaction of heli
blue is HH reaction of heli and green is HH stickinput

plots.png


Bijbehorende Matlab-Simulink screenshot
http://img403.imageshack.us/img403/6827/modelc.png
 
Ik zou ook weer eens moeten kijken om het weer precies te zien

Maar volgens mij was het inderdaad zo dat de staart bij wind van zijn plek gaat, en dat hij op een gegeven moment weer stil staat. Ligt alleen een beetje aan de wind hoever de staart afdrijft
maar voor zover ik heb gelezen en gezien, is de rate correctie van korte duur, waardoor verstoring op de lange termijn (zijwind) niet tegengegaan wordt
een vlaag kan hij wel corrigeren, omdat dit een korte verstoring is

Dat is ook de reden dat de staart in rate zich wat meer als een windvaantje gedraagt, naar mijn idee
een bocht is een langdurige verstoring van zijn positie, wat hij dus niet kan corrigeren, dus wacht hij gewoon tot de verstoring weg is..

je kan inderdaad in normal tegen de wind insturen met de stick
mijn eigen ervaring is dan dat bij wind vlagen het een stuk spannender is om de staart met zijwind netjes op zijn plaats te houden..
 
Nog wel nuttig om te weten/realiseren: de hoek-verdraaiing (graden), hoek-snelheid (graden/sec), hoek-versnelling (graden/sec²) en hoek-jerk (graden/sec³)van een gyro zijn onafhankelijk van zijn afstand tot rotor as. Het maakt dus niet uit waar je de gyro plaatst: neus, staart, verlengde van hoofdrotoras, links of rechts naast de heli, op een lange bezemsteel of ter hoogte van Mars, er hoeft niets aan instellingen veranderd te worden. Uiteraard zijn er wel de praktische overwegingen voor bepaalde locatie.
 
Laatst bewerkt:
Het gaat idd om het vlak waarin de gyro moet corrigeren, zolang dat goed is, kun je hem op 1 cm of 1 meter van de hoofdas plaatsen..
 
You must log in or register to reply here.
Back
Top