Autonoom Vliegen?

Autonoom vliegen

Het huidige ontwerp (red board) werkt prima voor vliegtuigen.
Voor heli's verzadigen de gyro's en is het nog niet optimaal. Daar is vooral het nieuwe ontwerp mogelijk een oplossing.

Huidig ontwerp werkt vrijwel 'out-of-the-box' al is het wel wat uitzoekwerk als het autopilot-terrein compleet nieuw voor je is (was het voor mij in ieder geval, maar ik begin het te snappen).
 
ArduPilot Flight

Net een ArduPilot Flight Kit besteld.
Doe al 20 jaar aan modelvliegen.
Vond het een beetje saai worden.
In de tussentijd een stap gemaakt naar modelauto's.
Voor een jaar.
Maar het vliegen kriebelde toch wel.
Maar wilde wel een extra dimensie eraan toe voege.
Vandaar het UAV vliegen.
ArduPilot Flight lijkt mij een goede keuze.
Is veel mee mogelijk.
Mochten er menden zijn die al ervaring hebben hoor ik het graag.
Mocht ik ergens niet uitkomen.
Wie weet elkaar eens ontmoeten of een demo geven op een vereniging.

Next step will be FPV.

Mvg. Marcel
 
Marcel,

Leuk om te horen dat je ook gaat beginnen met autonoom vliegen. Ik ben benieuwd naar je ervaringen. Ik ben zelf niet met ArduPilot bezig, ik ben zelf een autopilot aan het bouwen. Toch lijkt het me leuk om ervaringen uit te wisselen.

Succes,
GliderUAV.
 
Is ook mijn bedoeling om ervaringen uit te wisselen.
En eventueel elkaar te helpen.
Wat de ene niet weet, weet de ander wel.
Hij is vandaag, maandag, op de post gegaan vanuit Engeland.
Wie weet is die dinsdag binnen.
Gaat vrij snel het versturen.

Daarnaast ben ik ook begonnen met het teken/ontwerpen(al eerder gedaan) van een UVA vliegtuig.
Reden, wil een natuurgetrouw en degelijk platform met genoeg capaciteit om lading me te kunnen nemen.
2 dagen getekend en bijna klaar.
Is gebaseerd op de Pioneer UAV.

Kortom, druk bezig

Gr. Marcel


GliderUAV zei:
Marcel,

Leuk om te horen dat je ook gaat beginnen met autonoom vliegen. Ik ben benieuwd naar je ervaringen. Ik ben zelf niet met ArduPilot bezig, ik ben zelf een autopilot aan het bouwen. Toch lijkt het me leuk om ervaringen uit te wisselen.

Succes,
GliderUAV.
Klik om te vergroten...
 
ArduPilot Flight Kit

De ArduPilot Flight Kit is vorige week binnen gekomen.
Eén klein probleem, één van de kabels was defect.
Mailtje gestuurd naar de leverancier.
Kreeg bijna direct een mailtje terug dat de nieuwe kabel onderweg is en hun excuses.
Goede service en alles snel geleverd.
www.coolcomponents.co.uk

Intussen druk bezig geweest met de kit.
Alles gesoldeerd en in elkaar gezet.
Alle testen gedaan en deze waren positief.
Er zijn wat punten, waaronder het gas kanaal(kanaal 3), maar dat is bekend en werd al besproken op het Engelse forum.
Kanaal 4 wordt nu gebruikt.
http://diydrones.com/forum/

Nu na het droog oefenen, wat snel is gedaan, wordt het tijd om de kit in de praktijk te testen.
Ga de kit in een Easy Star met Turning aandrijving inbouwen.
Deze kt is onderweg en moet ik nog bouwen.
Het bouwen zal het werk niet zijn, is zo gebouwd.
En dan in de praktijk testen.
Wordt vervolgd.
 
ArduPilot Flight Kit

Tot op heden nog niet buiten kunnen testen met de ArduPilot Flight Kit.
Eerst op vakantie geweest in Duitsland, helling zweven.
De Easy Star had daar dienst gedaan als FPV platform.

Na de vakantie ben ik aan de slag gegaan met de ArduPilot Flight Kit in te bouwen in de Easy Star.
Nadat ik alles ingebouwd had en wilde gaan testen ontstond er een storing in de setup.
Richting, hoogte servo begonnen gek te doen.
Schoten alle kanten op tijden de normale vlieg mode.
Als de ArduPilot in Fly by wire, autopilot, return home mode staat werkt alles stabiel.
Nog mooier wordt het als de ArduPilot in normale vlieg mode staat, en alles doet gek, en je raakt de lipo accu aan of je hand tussen de Ardu en de accu is alles stil en werkt het.
HHHmmmm, vreemd.

Na lang zoeken en testen kwam ik tot een conclusie dat de regelaar van de borstelloze motor de storing veroorzaakte via de plus en signaal kabel.
Zou het alleen de plus of min zijn was het gouw opgelost.
Dan geef je de besturing gewoon zijn eigen voeding en niet vanuit de regelaar.
Nu het probleem was gelokaliseerd moet hier een oplossing voor worden gezocht.
Nieuwe regelaar, is een optie maar geen garantie dat deze ook niet zou gaan storen.
Na zoeken op het internet heb ik besloten om eerst een opto coupler te gaan gebruiken.
Is goedkoper om mee uit te testen dan een regelaar.
Verwacht deze eerdaags binnen en zal daar mee gaan testen of daar de storingen mee verdwijnen.
Zo niet, dan wordt het kijken naar een regelaar.

Wordt vervolgt.
 
Woensdag de optocoupler binnen geregen ivm de storingen
Meteen deze er tussen gebouwd.
Helaas, storing bleef.
Bleef dus alleen de regelaar over.
Had er nog een liggen.
Merk en model onbekend.
Deze er tussen gebouwd, storing weg.
Conclusie, niet elke regelaar is geschikt met adrupilot.
Op de ene manier had de toch wel goede regelaar een ground(aarding) probleem.
Iets wat niet kan want we hebben geen aarding, maar bij het aanraken van de accu, motor, enz was het probleem weg, ?????
Conclusie, niet elke borstelloze regelaar is geschikt(maar welke dan wel).
Na dit probleem(Donderdag) ben ik Vrijdag bezig geweest met progameren en verder testen
Alles leek goed en ook te werken.
Dus avonds naar het veld.
Easyglider gestart en naar hoogte gebracht, en moment suprême, schakelaar om.
En er gebeurde niets, schakelaar naar 2e stand, ook niets.
Dan maar landen om eventueel het programma aan te passen.
En ja hoor, het volgende probleem.
Totaal geen verbinding te krijgen met adrupilot.
Hele avond bezig geweest, maar zonder succes.
Wat nu weer, weet dat het werkte toen ik van huis ben gegaan.
Uiteindelijk niet gelukt en weer een treurstelling betreffende Adrupilot.
Begin nu toch erg te twijfelen aan dit product.
Bij thuiskomst alles weer uit gebouwd, ga Ez weer ombouwen naar FPV vliegen.
Toch maar weer alle componenten van Adrupilot aangesloten.
En wat denk je, kan wel weer verbinding krijgen en van alles testen en uploaden.
Nou ja, schiet mij maar lek.
Ga toch maar weer, droog, verder uit proberen.
Wordt vervolgt.
Voorlopig maar EZ met FPV uitrusting.
 
Vos328, heb je de FPV elektronica wel VOLLEDIG gescheiden gehouden van de besturingselektronica?
Je MOET er feitelijk voor zorgen dat die twee systemen nergens elektrisch contact met elkaar hebben. Overal waar dat wel noodzakelijk is moet je dan een optocoupler gebruiken zodat er dus echt nergens een elektrisch contact is.
Dit betekend dus ook dat je voor de besturing en de FPV apparatuur elk een eigen accu moet gebruiken. Wanneer je één accu gebruikt is er altijd een elektrische koppeling tussen die twee systemen. Dan kan je wel 100 optocouplers gebruiken maar dat zal niet helpen. Omdat die elektrische verbinding er dus is!
Nu heb je min of meer geluk gehad dat alleen het FPV gedeelte niet wilde werken. Het had ook zo kunnen zijn dat je besturing verstoord zou worden. Dan had je mogelijk veel meer problemen gehad. Een crash bijvoorbeeld. :oops:
 
Volgens mij Ernst ,had hij geen fpv spul in de ez zitten .
Alleen de ardupilot om te proberen ,ik kan het mis hebben natuurlijk.

En vliegen met je besturing en fpv op 1 accu kan prima ,bij mij wel .
1 accu laden ipv 2 scheelt weer een fout te maken .

Groeten Wiebe.
 
GluonPilot

Ik ben aan de slag gegaan met de GluonPilot. Dit project is nog in ontwikkeling maar ver genoeg voor autonoom vliegen. Als het weer het toestaat dit week-end hopelijk een eerste vluchtje...
 
Gluonpilot

Jippieee zei:
Ik ben aan de slag gegaan met de GluonPilot. Dit project is nog in ontwikkeling maar ver genoeg voor autonoom vliegen. Als het weer het toestaat dit week-end hopelijk een eerste vluchtje...
Klik om te vergroten...
Hi,
zondag een vlucht met mijn Gluonpilot software versie 0.5 (nu ook gps cordinaten) gedaan. Moet zeggen dit was dus meer dan dat ik verwacht had. Een EazyStar basic versie met veel wind eigenlijk- geen weer voor een EazyStar- zoals je ziet van waypoint 7 naar waypoint 4 zie je dat de EazyStar weg geblazen wordt, dit had ik wel verwacht, voor de rest ben ik meer dan tevreden.
pmf03102010.JPG
 
Heel mooie vlucht Michael! Is dit enkel met het richtingsroer, of heb je de Easystar aangepast met rolroeren?
 
TomP zei:
Heel mooie vlucht Michael! Is dit enkel met het richtingsroer, of heb je de Easystar aangepast met rolroeren?
Klik om te vergroten...

Hey Tom, welkom op dit mooie forum!
De standaard easystar vliegt prima met de Gluonpilot. Gestabiliseerde vlucht gaat geweldig goed (ook met start & landing). Autonome mode wil nog niet zo lekker omdat de Easystar alleen maar richting Beligie wil vliegen (of is dit de return to master functie:) ). Ik heb nog even niet kunnen ontdekken wat ik fout heb ingesteld.
 
Jaren geleden heb ik vele uren gesleten op dit forum, helaas ben ik ondertussen m'n toenmalige account vergeten :-) dus dan maar een nieuwe!

@Jippieee Indien de stabilisatie goed werkt zou navigation geen enkel probleem mogen zijn. Als je het niet aan de praat krijgt laat je maar iets horen.


Misschien nog een foto van jullie mooie easystars met Gluonpilot? :-)
 
michel pet zei:
welke gps set vliegt u mee?
kan het zijn dat de update rate te laag staat waar door er te kort info naar de besturing gaat.
2 a 3 meter is normaal kwa afwijking.
op diy drones zijn ze met de drift in de weer om het beter te krijgen wat ik las.
Navigation algorithm for wind drift - DIY Drones
vermoet dat het hier in stond.
Klik om te vergroten...

GPS Locosys ik dacht een LS20031 aan 10Hz, Bits per seconde:115200 of auto instelbaar.
Afwijking en drift hebben ze goed onder controle zoals je hier onder kunt zien. Op die dag hebben we wind snelheden gehad van 20 a 29 km/h voor de Easystar is dit teveel van het goede.
Bench testing - Gluonpilot
File:Patrol.jpg - Gluonpilot
Hier zie je dan TomP in actie.
 
Laatst bewerkt door een moderator:
A.T.V.

Een aantal jaar geleden ben ik begonnen met "Cruise-control voor een E-zwever". Wat ik wil is een e-zwever die je normaal bestuurt, behalve als je de sticks loslaat. Dan schakelt de autopilot is en houd het toestel in de buurt en gaat zelf op zoek naar thermiek, of start de motor als het toestel te laag komt. Om ergens naar toe te werken heb ik als doel om 100m hoogtewinst zonder ingrijpen te halen.

Er zijn nu verschillende forum-leden bezig met een autopilot. Het is voor geintresseerden misschien wel leuk om er wat meer over te horen. Nu het me een paar keer gelukt is automatisch te klimmen in thermiek, lijkt me het een goed moment om wat meer te laten zien en te vertellen.

Waarom een ATV?
- Groter zoekgebied
- Meer controle wanneer verder weg
- Langer boven, meer zoeken
- Minder inspanning/concentratie
- Meer om je heen kunnen kijken op zoek naar thermiek (b.v. vogels)
- Veiligheid (uitval zender/ontvanger)
- Efficiëntere bochten mogelijk
- Efficiënter gebruik maken van de motor
- Meer mogelijkheden voor trimmen, mixen, snelheid, motor vermogen
- Documenteren vlucht, leerzaam

Wat dit project anders maakt?
- geen waypoints, maar binnen een heel gebied blijven
- relatief eenvoudige code, geen Trigonometrie toegepast
- kleine microprocessor (sensoren hebben wel eigen processors)
- alle beslissingen worden aan boord genomen (geen computer op de grond)
- voor een groot deel gratis software gebruikt
Het toestel moet zelfstandig naar thermiek zoeken in een gebied van 200 * 200 m. Het model blijft op 100 tot 300 m hoogte, eventueel gebruikmakend van de motor. De bestuurder kan zelf sturen, het toestel gaat echter zelf sturen als je de besturing loslaat. Bij problemen, zoals het uitvallen van de zender, zal het toestel automatisch in het midden van het opgegeven gebied een landing uitvoeren.
Een camera aan boord maakt beelden vanuit de cockpit, die na de vlucht bekeken kunnen worden. Op de grond is een ontvanger die gegevens weergeeft over route, hoogte, accuspanning e.d. De gegevens worden ook bewaard voor latere verwerking.

Ik ben natuurlijk niet de enige die zoiets heeft gebouwd. Hier wat andere projecten:
- Nasa Autonomous Soaring Project UAV Cloud Swift (http://www.technovelgy.com/ct/Science-Fiction-News.asp?NewsNum=471)
- Dan Edwards - Aloft (http://soaring.goosetechnologies.com/)
- Staffan Kjerrström (http://hem.passagen.se/skj/engelska/NEWS2005.HTM)
- Andrea Salvatore http://diydrones.com/profiles/blogs/705844:BlogPost:31255
Mijn project heb ik ATV gedoopt, wat staat voor Autonoom Thermiekend Vliegtuig (en omdat ik de ESA-variant zo'n mooi stuk techniek vindt).

Deze vlucht heb ik vandaag gemaakt. Volgens mij heb ik mijn doel van 100m hoogtewinst ruim gehaald!
full
 
Laatst bewerkt door een moderator:
You must log in or register to reply here.
Back
Top