Hoe werkt de gyro nu precies?

S

Student

Moderator
Moderator team
Forum veteraan
Het is grappig, je legt regelmatig allerlei dingen aan mensen uit, zonder zelf alles over het onderwerp te weten...
Nu hoeft dat ook niet altijd natuurlijk, maar ik vind het wel prettig om wat zaken terug te kunnen zoeken

Nu heb ik eigenlijk een 3tal vragen:
- hoe werkt een gyro nu precies?
Ik heb altijd begrepen dat het inwendige van een heading hold gyro in graden per sec werkt, om zo op zijn begin en eindstanden terug te kunnen komen
Sturing gaat naar mijn idee ook in graden/sec
Maar is dit idee juist...
Daarnaast hebben we tegenwoordig piezo/mems en weet ik het wat voor mooie namen voor het inwendige sensortje..

- Normal/rate & hh/AVCS
Zijn dit gewoon andere woorden voor hetzelfde, of zijn er naast normal mode en heading hold nog meer modus varianten?
Ik begreep dat er ook nog "tussenversies" zijn tussen normal en hh?

- Wat is nu daadwerkelijk het verschil tussen normal en hh?
Dan bedoel ik niet het verschil tijdens het vliegen, maar het werkelijke verschil in de regellus van de gyro
Ik heb begrepen dat een hh gyro eigenlijk 2 elementen heeft, en deze twee met elkaar vergelijkt, om zo de staart op precies dezelfde plek terug te kunnen sturen.
En normal zou dan de twee elementen niet met elkaar vergelijken

Maar nog steeds, mijn ideeen komen voort uit wat ik her en der gehoord heb..
De vraag is in hoeverre het (niet) klopt..


Ik ben natuurlijk zelf al een beetje aan het zoeken geweest, maar het helpt niet echt mee dat erg veel mensen blijkbaar last hebben van verkeerde gyro instellingen :mrgreen:

Wat ik wel heb:
http://www.modelbouwforum.nl/forums/...erne-gyro.html

Futaba® Gyros Frequently Asked Questions (FAQ)

En nog vele faq's en uitleg op sites van allerlei behulpzame mensen, maar net als het op deze vragen aankomt, wordt het overal een beetje stil..

Uit de eerste link kan ik tussen de regels door wel wat info halen, maar er zullen toch vast mensen zijn die het zo onomstotelijk uit hun hoofd kunnen vertellen?


Onderstaand wat posts uit een ander draadje gehaald..
 
Laatst bewerkt door een moderator:
even een vraagje betreft Headinghold:

ik las her en der op het forum dat HH eigenlijk niet aan te raden is bij schaal heli's.
maar wat is het verschil in vlieggedrag tussen HH en normal? (bijv. bij het rollen naar links)
en waarom precies word dat afgeraden bij schaaltjes?:confused::confused:

groet,
Hoogvlieger
 
Lees het sticky in algemeen..

Komt er op neer dat hh zelf iets doet. Hij zal gewoon vol in de hoek gaan staan bij zijwind, zonder dat jij als vlieger hier erg in hebt. Sterker nog, je KAN dit niet merken, jij zit misschien gewoon met je stick in het midden terwijl de staart helemaal voluit staat.

Dat is nog niet erg, maar hij zal dus opeens wegslaan als je een haartje pitch geeft of als er een vlaagje extra wind komt
En daar ben je dan absoluut niet op berekend..
Hh ziet geen servouitslag. Hh ziet graden rotatie per sec.
En daar werkt hij naartoe, ongeacht wat de stick doet. Ziet hij 0, zal hij alles doen wat technisch mogelijk is om 0 graden per sec vast te houden

In normal geeft de gyro eigenlijk gewoon de stickuitslag door. hij corrigeert dan alleen motorkoppel of korte oneffenheden
als je nu met zijwind vliegt, zul je dus zelf je staart recht moeten houden.
Hierdoor voel je dus ook wanneer je op de grenzen van de staart komt.

Zeker bij schaalheli's zit je verbazend snel op de grenzen, vandaar dat deze dus eigenlijk alleen met normal gevlogen zouden moeten worden.

Bij de weg, de gyro maakt het geen fukkeduck uit wat jij met de rest van de functies uitvreet.
roll etc ziet hij niet. de gyro ziet alleen wat de staart moet doen.
Enigste wat er gebeurt is dat er mischien wat meer kracht van de staart verlangd word, maar dat "ziet" hij pas als er iets af gaat wijken, en dan corrigeert hij dit.
 
@student: dat draadje had ik idd gelezen, maar dat maakte bij mij het vlieg verschil tussen HH en normal niet direct goed duidelijk.

je beschrijving wijst er dus op dat zodra je rudder ook maar iets geeft, de staart meteen vol naar bijv. links schiet (lees rustig draaien is het echt niet)

wat ik bedoelde met naar links rollen is het recht houden van de staart door de gyro tijdens die manoeuvre.
bij non-estab moet je dan de staart ook wat input geven, anders draait ie vanzelf achter de romp aan.
ik was benieuwd of dat onderdeel was van normal of HH, omdat ik nog nooit met HH heb gewerkt, endus ook niet wist of het stiekum toch werkte in m'n RTF heli.

by the way, bedankt voor de extra verduidelijking :cool:

Hoogvlieger
 
Nee, het staat er precies zoals het is ;-)

In normal "ziet" de gyro je stick, en verzet de servo zoals de stick staat.
Hij corrigeert alleen een beetje voor koppel.
In deze stand zal de staat dus ook zonder enige stickinput achter de heli blijven hangen, en in principe bij een snel gevlogen bocht ook helemaal zelf achter de heli blijven.
In normal moet je het gewoon zien als een windvaantje..
Gaat mee met de wind.

In heading hold is het gewoon een star ding, absoluut geen windvaantje. het enigste wat invloed op de stand van de staart heeft, ben je zelf.
In heading hold ziet hij graden per sec, en de stick bepaald hoeveel. Het is echt niet meteen een tolletje, je kunt net zo gedoseerd en rustig draaien als je dit in normal kunt, hij gaat dus niet meteen in de hoek staan..
geef je bv een heeeeeeel klein beetje rudder, zal de gyro bv 1 rotatie per seconde zien, en gaat dus per seconde de heli 1 rondje laten draaien.

Redt hij het niet, zet hij de servo gewoon net zo ver als nodig is om het toch te halen. (in afwijking van normal, die zegt gewoon dat je het lekker zelf uit mag zoeken)

een heli die vliegt met de gyro in hh, zul je dus actief rond moeten sturen.
In normal gaat de staart er vanzelf achter hangen, in hh dus niet. Dus moet je hem zelf rond sturen in de bochten.
Bij een schaalheli zit je in zo'n bocht met een beetje wind meteen over de grens van wat de staart aankan, dus zal de staart er uit klappen.
En dat, terwijl je stick nog in het midden staat...

In hh zal de gyro gewoon alles doen om het aantal graden per sec te halen.
daarom gaat een servo op de grond bij het verdraaien van de heli de hoek in, en komt hij niet terug.
Hij ziet nl dat je 0 graden per sec van hem verlangt, de staart verdraait alsnog, dus gaat hij alles doen om de staart weer terug naar het uitgangspunt te brengen (daar waar jij hem net een zet hebt gegeven)

En je kunt je voorstellen dat je met een schaalheli zo onbedoelt erg veel kracht en stress op het systeem kunt zetten
 
hoogvlieger zei:
wat ik bedoelde met naar links rollen is het recht houden van de staart door de gyro tijdens die manoeuvre.
bij non-estab moet je dan de staart ook wat input geven, anders draait ie vanzelf achter de romp aan.

Hoogvlieger
Klik om te vergroten...

Non estab heeft te maken met een electronische stabilisatie of niet, dit heeft niet veel te maken met de gyro voor de staart
een non estab machine heeft wel weer bepaalde andere vliegeigenschappen waardoor hij andere dingen doet dan je normaal gewend bent

Als je in normal vliegt, en de staart doet bij het rollen andere dingen dan je gewend bent, dan staat je gyro ergens niet goed..
 
En het kost erg veel motorvermogen wanneer de gyro in hh maximaal probeert te corrigeren. Vario waarschuwt er zelfs voor ivm afbrekende staartbomen van hun schaalrompen. Je kan het ook goed horen wanneer iemand een schaalheli in hh vliegt.. De staart van mijn Hughes 500 hangt als een trein op rails achter de romp, net zoals student al zegt: een windvaan. Hh is dan absoluut overbodig. En als je een beetje kan vliegen zijn de bochten ook vloeiender dan met hh.

Edit: roll input staat indd los van de stuur input op de staart..
 
Nee.

Dan ga je gekke dingen krijgen zoals brekende snaren, afknappende bladhouders etc
Een romp is vaak gewoon een grote windvanger, wil je dat echt corrigeren met de staart heb je misschien 3 of 4 keer zoveel vermogen nodig..
En daar is het standaard systeem niet op gebouwd

En als je het ombouwt wordt het gewoon te zwaar
Meestal zijn schaalrompen al staartlastig, meer gewicht is dus absoluut niet wenselijk

Het is ook simpel te voorkomen, gewoon in normal vliegen :mrgreen:
 
Student zei:
In heading hold ziet hij graden per sec, en de stick bepaald hoeveel.
Klik om te vergroten...

In HH werkt het met graden, niet graden/seconde. Daarom is het heading (richting/hoek) hold.
Moderne normal mode gyros werken op basis van graden/seconde oftewel rotationRATE (mode)
Ouderwetse gyros waren alleen een demper op rotatiesnelheid. En dus dempten ze windinvloeden of veranderend koppel maar dus ook stuurinput, die gyros wilden eigenlijk altijd terug naar 0 graden/esconde.
 
SilentScope zei:
is het niet misschien handiger om grotere staartbladen te nemen op een schaal heli ofzo?
Klik om te vergroten...

Het formaat rotorbladen is al afgestemd op een mechaniek, die kan je niet ongestraft vergroten zoals Student al aanhaald. Is al op elkaar afgestemd. En zeg nu zelf... is vliegen in normal mode nu zo moeilijk? ;) Juist in normal mode krijg je een mooier en sierlijker vliegbeeld bij correct sturen in de bochten.

Een pod- boom heli heeft misschien een 1/4 van het oppervlak vergeleken met een schaalheli. En moment is kracht x arm dan kan je je wel voorstellen dat de staart rotor behoorlijk wat te voorduren krijgt als deze in HH voluit aan het tegenwerken is wanneer je een bocht vliegt. Dat is juist wat ik bedoel dat je kan horen wanneer een (schaal) heli in HH vliegt tijdens bochten: Die staartrotor hoor overal bovenuit loeien :|
 
Over die correctheid..

Wat ik overal lees, en wat ik zie op de heli, is dat hij toch echt een rotatiesnelheid uit wil voeren
Hij zal dit inderdaad terugrekenen naar een aantal graden wat hij verdraait moet zijn tov de beginstand

Als hij alleen graden zou zien, zou een beweging van 10 mm op de stick bv 20 graden staartverdraaiing zijn, maar dan zou hij ook moeten stoppen na 20 graden

Als hij graden per sec ziet, gaat hij die rotatiesnelheid volgen, waardoor hij dus continu dezelfde snelheid heeft, of het nu waait of niet. Alleen zal hij bij wind harder moeten werken
Laat je de stick los zal hij dan een rekensommetje erop los laten om te bepalen onder hoeveel graden hij uiteindelijk moet gaan staan.
Dat zie ik tenminste als de gain laag staat, dan zie je hem wel eens "opeens"een stuk omgaan omdat hij er opeens naartoe wil

Ook in de gyro zelf (3g) zie ik bij de staartgyro overal graden/sec staan


Maar ik zit nu even puur uit logica en horens/lezens te praten
Als je een beetje onderbouwd kan vertellen hoe het zit met die hh, kan het misschien nog een mooi stukje worden voor het algemene kennis verhaal ook
En dan heb ik er ook weer wat bijgeleerd :mrgreen:
Voor nu zie ik nog niet echt reden om van mijn geloof af te stappen ;-)
 
DannyvG zei:
In HH werkt het met graden, niet graden/seconde. Daarom is het heading (richting/hoek) hold.
Klik om te vergroten...

yep, en op youtube ben ik pas echt achter de verschillen gekomen.
een heli op een draaitafel, ging in HH naar exact het zelfde punt terug (bijv. tail in)
terwijl in normal, of hij noemde dat rate mode, de Gyro alleen het draaien stopt, maar niet terugkeert naar het oorspronkelijke punt...

weer wat geleerd :teacher:

groet,
Hoogvlieger
 
Kleine toevoeging op bovenstaand..
Ik zit net op de futaba site even hun uitleg te lezen, en zij zeggen niets over hoe hij de input ziet.

Zij zeggen alleen dat als je de staart 180 graden verdraait, hij dit "ziet", en onthoudt, en als je de staart dan 180 graden terugdraait de bladen weer recht zullen gaan staan.

In mijn logicawereld (moet je nagaan, ik heb mn eigen wereld :mrgreen:) ziet hij het aantal graden/sec, en rekent dit uiteindelijk terug naar aantal graden wat hij verdraait is.
Dus op zich klopt het verhaal van DannyvG, alleen zit er volgens mij een stap tussen, dus die graden/sec
 
hoogvlieger zei:
yep, en op youtube ben ik pas echt achter de verschillen gekomen.
een heli op een draaitafel, ging in HH naar exact het zelfde punt terug (bijv. tail in)
terwijl in normal, of hij noemde dat rate mode, de Gyro alleen het draaien stopt, maar niet terugkeert naar het oorspronkelijke punt...

weer wat geleerd :teacher:

groet,
Hoogvlieger
Klik om te vergroten...

Youtube moet je wel eens met een korrel zout nemen, maar dit klopt inderdaad :mrgreen:
Het resultaat stond ook niet ter discussie, eerder de weg ernaartoe

Die test kun je op de grond ook doen.
Motor lekker uit laten, heli in hh
draai hem eens een stuk, de bladen worden versteld door de gyro
je zal zien dat de bladen de maximale hoek aan gaan nemen

draai je de heli terug, zul je zien dat de bladen precies bij het 0 punt weer recht gaan staan
 
Je stick input in HH is feitelijk rotatiesnelheid en ook het feedback signaal van de sensor is een rotatiesnelheid, dit geeft de error en die wordt geintegreerd naar hoekpositie en dit is de input voor de PID regelaar.

Bij een rate mode gyro vind die integratie niet plaats.

Bij een oude normal mode gyro heb je niet eens een stuurinput via de gyro maar een directe stuuruitslag richting de servo en de gyro zal altijd naar 0graden/seconde proberen terug te regelen.
 
DannyvG zei:
Je stick input in HH is feitelijk rotatiesnelheid en ook het feedback signaal van de sensor is een rotatiesnelheid, dit geeft de error en die wordt geintegreerd naar hoekpositie en dit is de input voor de PID regelaar.

Bij een rate mode gyro vind die integratie niet plaats.

Bij een oude normal mode gyro heb je niet eens een stuurinput via de gyro maar een directe stuuruitslag richting de servo en de gyro zal altijd naar 0graden/seconde proberen terug te regelen.
Klik om te vergroten...

Nu komen onze ideen weer een beetje nader tot elkaar, heb ik het idee

De futaba site verteld inderdaad dat er bij rate niet wordt gecontroleert of de eindstand hetzelfde is als de beginstand
maar is dit bij een normal gyro niet hetzelfde?
ik dacht nl dat normal en rate twee worden voor hetzelfde waren..
 
Student zei:
ik dacht nl dat normal en rate twee worden voor hetzelfde waren..
Klik om te vergroten...
Zit een subtiel verschil in wat inderdaad vaag blijft, het is voor mijn tijd dus kan alleen vertrouwen op wat op het internet staat. Misschien is normal en rate mode wel hetzelfde maar dan is er nog een 3e type gyro.
Wel blijft mijn eerder gemaakte punt staan en dat is dat HH over graden werkt, en rate mode met graden/seconde.

Dit staat bijvoorbeeld in de G132 manual van futaba
The FP-G132/G152 is a single axis rate gyro designed to
stabilize aircrafts. Like full size aircrafts, stabilisation is accomplished
by detecting angular acceleration with the rate
gyro. Detected motion information is fed to the control
amplifier, which then sends a counteraction signal to the
appropriate control surface.
Klik om te vergroten...
http://manuals.hobbico.com/fut/g132-g152-manual.pdf
En beschrijft een gyro als demper. CSM hieronder legt uit hoe het werkt.

Uit een CSM HLG200 manual
Conventional gyro systems
In a conventional gyro the pilot applies a rudder command which is transmitted through the gyro to the servo. As the helicopter
responds to the command the gyro detects the movement and opposes the pilot's command and reduces the servo deflection. The
yaw rate achieved in such a system depends on the 'gain' of the gyro. The more gain the gyro has the lower the yaw rate that can
be achieved. It is common with such systems to have to reduce the gyro gain to achieve the required yaw rate for some
manoeuvres (this being accomplished with the gyro gain switch).

The HLG200 system
The HLG200 employs a 'Yaw Rate Demand' philosophy making it a true yaw rate gyro. In this system the rudder command from
the pilot is interpreted as a request to the gyro to establish the desired yaw rate. The gyro drives the tail rotor servo as needed to
obtain this yaw rate. This means that the HLG200 makes full yaw rate available even at high gain settings. With this system you
can use the rudder travel adjustments ('Travel Volume', 'ATV') and rudder rates facilities to set up the desired full-stick yaw
rate.
It is important to realise that with this system the limits to the servo travel are set by the gyro and not by the transmitter's rudder
channel travel adjustment. You should adjust the length of the servo arm to ensure that the tail pitch linkage is driven through its
full travel without binding or stalling the servo.
Klik om te vergroten...
http://www.rcmodels.org/csm/HLG200.pdf
De grap is alleen dat CSM hun gyro al een HH gyro noemt maar dat is het feitelijk dus nog steeds niet. Eerste stuk is dus de demper, 2e stuk rate mode.

Wat ze hier smart lock mode noemen is pas echte HH zoals op vbar ed
Mode 0 (Standard Mode)
This mode gives flying characteristics that are similar to conventional gyro systems. However, unlike conventional
gyros, this mode operates a Yaw Rate Demand scheme making high yaw rates available at high gain levels.
Mode 1 (Smart Lock Mode)
This mode gives both Yaw Rate Demand and Heading Lock. It provides a much higher resistance to unwanted yawing
movements than can be obtained with a conventional gyro system. This mode has great advantages in the following
situations:
Klik om te vergroten...
http://www.rcmodels.org/csm/Micro560.PDF

We hebben dus 3 soorten gyros. de demper, rate mode en HH
 
Ik ben nu wat verder aan het zoeken, en eigenlijk net op ons punt wordt er verrekt weinig verteld...

Ik zie meerdere bronnen vertellen dat de sensoren zelf in graden/sec werken
En dat per modus dan de vertaling in de gyro anders gebeurt

Blijft leuk, die electronica :mrgreen:

Misschien corrien eens vragen een licht op de zaak te werpen ;-)
 
You must log in or register to reply here.
Back
Top